[发明专利]包括管元件的可操纵器械

说明书

一种可操纵器械具有：近侧端部；和远侧端部；操纵装置(168)；和管状主体(18)，所述管状主体(18)在纵向方向上从所述近侧端部延伸到所述远侧端部。所述管状主体(18)具有中间柔性区(12a)和远侧可偏转区(17)以及由金属制成的管元件。所述管元件具有所述柔性区(12a)中的第一开槽结构(74)和所述可偏转区(17)中的第二开槽结构(72；106；136；156)。所述管状主体(18)具有切向旋转阻挡元件，所述切向旋转阻挡元件形成缆线通道(96；97；146；152)，每个缆线通道(96；97)容纳多根缆线(90)中的一根。所述缆线(90)在所述近侧端部处连接到所述操纵装置(168)并且在所述远侧端部处连接到所述可偏转区(17)以允许通过所述操纵装置(168)使所述可偏转区(17)偏转。

技术领域

本发明涉及一种用于侵入式和非侵入式类型的应用(诸如在外科手术中)的可操纵器械。此类器械可用于例如胃镜检查、结肠镜检查、内窥镜检查、腹腔镜检查和其他医疗应用中。然而，根据本发明的可操纵器械还可用于非医疗应用中。非医疗应用的实例包括难以到达的位置处的机械和/或电子硬件的检查和/或修理。

背景技术

需要大切口以使目标区域暴露于微创外科介入，即仅需要自然孔口或小切口以用于使能够进入目标区域的外科介入的转化是众所周知的和持续的过程。在执行微创外科介入中，操作者诸如医师需要进入装置，所述进入装置被布置用于经由人体或动物体的进入端口将侵入式器械引入和导引到所述体内。为了减少瘢痕组织形成和人或动物患者的痛苦，进入端口优选地由皮肤和下层组织中的单个小切口提供。在那方面，使用身体的自然孔的可能性将甚至更好。此外，进入装置优选地使得操作者能够控制侵入式器械提供的一个或多个自由度。以此方式，操作者可在人体或动物体内的目标区域处以人体工程学和准确的方式执行所需动作。

在胃镜检查、结肠镜检查、内窥镜检查、腹腔镜检查等的领域中的可操纵外科侵入式器械在本领域中是众所周知的。侵入式器械可包括增强其导航和操纵能力的可操纵管形装置。这种可操纵管形装置可包括：近侧端部部分、包括至少一个可偏转区的远侧端部部分以及刚性或柔性中间部分，其中可操纵管形装置在其近侧端部处还包括操纵布置，所述操纵布置适于使远侧可偏转区相对于管形装置的中心轴线偏转。这种操纵布置可例如包括近侧可偏转区、球形元件或机器人。

已知器械中的大多数制造复杂，从而导致昂贵的器械。通常，器械的远侧端部包括柔性区，所述柔性区由具有铰链销、线圈或柔性塑料挤出件的分离链路构成。操纵缆线应被导引穿过孔、穿过这些链路和/或穿过导引眼或钩。

在大多数现有技术装置中，操纵布置包括具有例如小于1mm直径的常规操纵缆线作为控制构件，其中操纵缆线布置在管形装置的远侧端部部分处的相关可偏转区与近侧端部部分处的操纵布置之间。另选地，控制构件可由例如通过在管元件中激光切割形成的一组或多组纵向元件实现。关于以上提及的可操纵管及其操纵布置的设计和制造的其他细节已经例如在WO 2009/112060 A1、WO 2009/127236 A1、WO 2017/213491 A1和WO 2018/067004中有所描述。此类器械可有利地用于内窥镜手术中，其中长度无需超过例如1米。

有时，塑料挤出管可与整合的通道一起使用以用于容纳缆线。这使器械呈现简单构造。然而，大多数塑料是相当脆弱的。因此在非常长的器械(例如，长于1米)的情况下，问题可能会由于施加在缆线上的高力而引起，操纵缆线和致动缆线均被布置来操作器械的远侧端部处的工具。问题可能是不期望的切割、塑料管中的粘滑效应以及常有的缆线上的过高摩擦，从而使操纵缆线进行的操纵难以并很难管理。此外，许多塑料的机械属性可能太差而无法保证足够高的扭转刚度，而这正是所需的，原因是器械应能够在可能已经被导引穿过妨碍整个器械的旋转的若干曲线的使用中被旋转。塑料管的另一缺点可能是，在其设置有致动缆线以操作器械的远侧端部处的工具时，致动缆线中的力可能增加到超出挤出的塑料管中所允许的最大纵向力的程度。如果是这样，则将不可能以可接受的力操作工具。此外，如果塑料管是弯曲布置并且在致动缆线上施加高力，则用于操纵缆线的通道尤其在弯曲/偏转部分中可能发生变形，使得操纵缆线被夹持并且无法再在通道中自由移动，因此妨碍了远侧可偏转区的操纵的恰当操作。