[发明专利]缝纫机

说明书

提供了一种用于将针迹缝入制品的缝纫机。该缝纫机包括支撑结构、第一头和第二头。第一头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和可与联接器一起旋转并且可经由第一致动器组件相对于联接器平移的第一缝合元件。第二头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和经由第一致动器组件可与联接器一起旋转的第二缝合元件。

背景

以下描述涉及缝纫机，并且更具体地涉及具有完全可旋转的缝纫头的缝纫机。

当前，可以经由手动或自动缝合方法将装饰性活动针迹应用于预成形的汽车部件。通常在具有相对线性针迹路径的较小部件上使用手动针迹。随着零件尺寸、重量和针迹路径复杂性的增加，操作员在固定缝纫机下手动铰接预成形零件变得更加困难，因此自动化变得更加实用。使用六轴机器人的自动单元通常与缝纫机一起用作末端执行器。缝纫机被设计为在机器人的运动范围内进入零件的所需区域。

随着将活动缝合应用于预成形汽车部件的趋势不断普及，所需缝合的位置和类型也在不断发展。随着所需的针迹路径的长度增加和/或覆盖成形零件表面的较大部分，需要缝纫头围绕零件外部进行额外的运动。然而，在固定零件时，使缝纫头围绕零件外部运动可能会带来问题，而且运动通常也会超出机器人的运动范围。此外，汽车制造商通常更喜欢独特的针迹类型、样式和线尺寸，而传统的缝纫系统不容易提供这些针迹类型、样式和线尺寸。

概述

根据本发明的一个方面，提供了一种用于将针迹缝入制品的缝纫机。所述缝纫机包括支撑结构、第一头和第二头。第一头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和可与联接器一起旋转并且可经由第一致动器组件相对于联接器平移的第一缝合元件。第二头联接到支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于支撑结构可旋转360°的联接器，和经由第一致动器组件可与联接器一起旋转的第二缝合元件。

根据另外的或替代的实施方案，支撑结构包括脊柱和从脊柱延伸的第一和第二细长构件，第一和第二细长构件具有分别与第一和第二缝合元件联接的远端。

根据另外的或替代的实施方案，第一缝合元件包括针，并且第二缝合元件包括弯针。

根据另外的或替代的实施方案，第一头包括驱动第一缝合元件相对于联接器的平移和第二缝合元件的旋转的第一致动器组件和驱动第一头和第二头的旋转第二致动器组件。

根据另外的或替代的实施方案，致动组件包括电动机、延伸穿过支撑结构的机械连杆以及第一和第二联接单元，机械连杆通过该第一和第二联接单元联接到第一和第二缝合头。

根据另外的或替代的实施方案，另外的驱动组件驱动支撑结构的旋转。

根据另外的或替代的实施方案，机器人控制器配置成控制第一和第二缝合头的相应平移以及驱动组件的操作。

根据另外的或替代的实施方案，在从扫描器缝纫之前，机器人控制器在接收到反馈之前调整预定的针迹路径坐标，该扫描器扫描沿着待缝合路径的长度定位在制品上的特征的位置。