[发明专利]缝纫机

权利要求书

1.一种用于将针迹缝入制品的缝纫机，所述缝纫机包括：

支撑结构；

第一头，所述第一头联接到所述支撑结构并且包括容纳在第二致动器组件内并且相对于所述支撑结构可旋转360°的联接器，和可与所述联接器一起旋转并且可经由第一致动器组件相对于所述联接器平移的第一缝合元件；和

第二头，所述第二头联接到所述支撑结构并且包括容纳在所述第二致动器组件内并且可相对于所述支撑结构旋转360°的联接器和可经由所述第一致动器组件与所述联接器一起旋转的第二缝合元件。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其中所述支撑结构包括：

脊柱；和

从所述脊柱延伸的第一和第二细长构件，

所述第一和第二细长构件具有分别与所述第一和第二缝合元件联接的远端。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其中所述第一缝合元件包括针，并且所述第二缝合元件包括弯针。

4.根据权利要求1所述的缝纫机，其中所述支撑结构包括：

驱动所述第一缝合元件相对于所述联接器的平移和所述第二缝合元件的旋转的第一致动器组件；和

驱动所述第一和第二头的旋转的第二致动器组件。

5.根据权利要求1所述的缝纫机，其中所述第一和第二致动器组件包括：

电动机；

延伸穿过所述支撑结构的机械连杆；和

第一和第二联接单元，所述机械连杆通过所述第一和第二联接单元联接到所述第一和第二缝合头。

6.根据权利要求1所述的缝纫机，还包括另外的驱动组件，以驱动所述支撑结构的旋转。

7.根据权利要求1所述的缝纫机，还包括：扫描器，所述扫描器配置成扫描沿着所述零件针迹路径定位的特征并向所述机器人控制器提供反馈，以在缝纫之前校正所述预编程的缝纫路径的扫描的针位置和编程的针位置之间的偏差。

8.一种用于将针迹缝入制品的缝纫机，所述缝纫机包括：

第一和第二头，其各自相对于所述制品可运动；

第一头，包括：

联接器，所述联接器可绕延伸穿过所述第一和第二头的轴线旋转；

第一致动器元件，所述第一致动器元件与所述联接器一起旋转并且在横向于所述轴线的第一和第二方向上相对于所述联接器平移；

第二致动器元件，所述第二致动器元件与所述联接器一起旋转，与所述第一致动器元件在第一和第二方向上平移并且在第三方向上相对于所述第一致动器元件旋转；和

第三致动器元件，所述第三致动器元件与所述联接器一起旋转，与所述第一致动器元件在所述第一和第二方向上平移，在第三方向上与所述第二致动器元件一起旋转，并且相对于第二致动器元件沿所述轴线在第三方向上平移；并且

第二头包括：

联接器，所述联接器可绕所述轴线在所述第三方向上旋转；

第一致动器元件，所述第一致动器元件与所述联接器一起旋转并且在所述第一和第二方向上相对于所述联接器平移；

第二致动器元件，所述第二致动器元件与所述联接器一起旋转，与所述第一致动器元件在第一和第二方向上平移，与所述第一致动器元件在第三方向上旋转并且相对于第一致动器元件沿所述轴线在所述第三方向上平移。

9.根据权利要求9所述的缝纫机，其中所述第一头包括第一和第二缝合元件。

10.根据权利要求10所述的缝纫机，其中所述第一缝合元件包括弯针或撒布器，并且所述第二缝合元件包括冲头或锥子。