[发明专利]致动器

说明书

本发明解决了提供一种与传统致动器相比具有进一步增加的耐久性的致动器的问题。该致动器的特征在于设置有致动器主体部(100)，所述致动器主体部包括借助液压膨胀和收缩的筒状管(110)，并且还包括编入了在规定方向上取向的帘线而形成的筒状结构的套筒(120)，并且所述套筒(120)覆盖所述管(110)的外周面，其中，所述管(110)的内径rsubgt;0/subgt;(mm)、所述管(110)的厚度t(mm)、所述管(110)在25℃下的贮存弹性模量E’(MPa)、和在加压状态下构成所述套筒(120)的帘线的网格开口率A满足以下式(1)：50≤E'×(t/rsubgt;0/subgt;)/A≤600...(1)。

技术领域

本发明涉及致动器。

背景技术

以往，作为使管膨胀和收缩的致动器，广泛应用具有能够通过使用空气作为液压流体而膨胀和收缩的橡胶管(管状体)和覆盖该管的外周面的套筒(编织增强结构)的气动致动器，即，McKibben型致动器(例如参照PTL1)。由如上所述的管和套筒构成的致动器主体部的各自的端部通过使用由金属形成的密封构件而凿紧。套筒为由编入如聚酰胺纤维等高拉伸强度纤维帘线或金属帘线而形成的筒状结构体，用于将管的膨胀运动限制在规定范围。在各种领域使用的上述的这种气动致动器特别适合用作护理/保健装置的人工肌肉。然而，上述使用空气作为液压流体的传统气动致动器不具有特别高的强度(耐压力性)，例如，其强度最多仅为约0.5MPa。

在该方面，当致动器用作使用液体如油、或水等作为液压流体的液压致动器时，上述提及的传统的气动致动器的耐久性不是令人满意的，因为液压致动器通常承受高压，例如50MPa。在该方面，PTL 2提出了一种液压致动器，该液压致动器具有管，该管具有包括至少一个极性橡胶层和至少一个非极性橡胶层的两层以上的橡胶层的层叠结构，从而与传统的气动致动器相比改善了其耐久性。

引用列表

专利文献

PTL 1：JP 61-236905特开

PTL 2：WO2018/084123

发明内容

发明要解决的问题

然而，作为深入研究的结果，本公开的发明人揭示了在PTL2中公开的液压致动器在其耐久性方面仍有改善的空间，尽管其确实具有比传统气动致动器更好的耐久性。

鉴于此，本公开的目的在于解决上述现有技术中的问题，并且提供一种具有比传统致动器甚至更好的耐久性的致动器。

用于解决问题的方案

用于实现上述目的的本公开的主要特征如下。

本公开的致动器，其具有致动器主体部，所述致动器主体部由能够通过液压膨胀和收缩的筒状管和覆盖所述管的外周面的套筒构成，所述套筒为编入了在规定方向上设置的帘线而形成的筒状结构体，其中：

所述管的内径r₀(mm)、所述管的厚度t(mm)、所述管在25℃下的贮存弹性模量E’(MPa)、和在加压状态下构成所述套筒的帘线的网格开口率A满足以下式(1)：

50≤E’×(t/r₀)/A≤600  … (1)

本公开的致动器具有比传统致动器甚至更好的耐久性。