[发明专利]手术系统、外科手术系统、手术器械、医疗设备和外力检测系统

说明书

提供一种检测作用在钳子上的力的手术系统。该手术系统包括：臂，所述臂包含一个或多个连杆；钳子，设置在所述臂的远端，并且由第一刀片、第二刀片和将所述第一刀片和所述第二刀片可旋转地彼此连接的钳子旋转部件构成，其中，所述第一刀片和所述第二刀片的各自刀刃部分分别相对于被定义平行于钳子长轴的预定基准轴在正方向上偏移。

技术领域

本说明书中公开的技术涉及检测作用在钳子单元上的力的手术系统、外科手术系统、手术器械、医疗设备以及外力检测系统。

背景技术

近年来，机器人技术取得了举世瞩目的成就，并且机器人技术已广泛传播到各个工业领域的工作场所。主从机器人系统用于工业领域，例如医疗保健，在这些领域仍然很难在计算机的控制下执行完全自主的操作。此外，在主从机器人系统中，检测作用在诸如夹具的末端执行器上的外力的功能对于将力感反馈给操作者并进行适当的力控制非常重要。特别地，在用于内窥镜手术的手术机器人中，优选地，诸如手术钳的末端执行器的构造较小。

例如，已经提出了一种能够检测外力的小型手术钳和一种手术系统，其中，以可打开和可关闭的方式彼此耦接的第一刀片和第二刀片分别被构造为变形产生体，并且变形检测元件布置在第一刀片和第二刀片112的每个变形产生体中(参见专利文献1)。

引文清单

专利文件

专利文件1：WO2018/163680

发明内容

本发明要解决的问题

本说明书中公开的技术的目的是提供一种能够适当地检测作用在钳子单元上的力的手术系统、外科手术系统、手术器械、医疗设备以及外力检测系统。

问题解决方案

本说明书中公开的技术的第一方面是一种手术系统，包括：

臂，所述臂包括一个或多个连杆；以及

钳子单元，包括设置于所述臂的前端处的第一刀片、第二刀片以及钳子枢转单元，所述钳子枢转单元将所述第一刀片和所述第二刀片彼此可枢转地联接，

其中，所述第一刀片和所述第二刀片的刀刃部分均相对于被定义平行于钳子长轴的预定基准轴在正方向上偏移。根据第一方面的手术系统还包括第一变形检测单元，被配置为检测在第一刀片和第二刀片中发生的变形。

然而，此处的“系统”是指多个设备(或实现特定功能的功能模块)的逻辑集合，并且每个设备或功能模块是否在单个外壳内(以下以类似方式)都没有关系。

此外，本说明书中公开的技术的第二方面是外科手术系统，其包括：

主设备；以及

从设备，由所述主设备远程地控制，

其中，所述从设备包括：

臂，所述臂包括一个或多个连杆；

钳子单元，包括设置于所述臂的前端处的第一刀片、第二刀片以及钳子枢转单元，所述钳子枢转单元将所述第一刀片和所述第二刀片彼此可枢转地联接

第一变形检测单元，检测在所述第一刀片和所述第二刀片中发生的变形；

第二变形检测单元，检测在所述连杆中发生的变形；

处理单元，基于所述第一变形检测单元和所述第二变形检测单元的检测结果来计算作用在所述钳子单元上的力；以及

输出单元，将所述处理单元的处理结果输出到所述主设备，并且

所述第一刀片和所述第二刀片的刀刃部分均相对于被定义平行于钳子长轴的预定基准轴在正方向上偏移。