[发明专利]使用相机的ENT工具

权利要求书

1.设备，包括：

探头，所述探头配置成插入到人类患者的孔中，所述探头包括：

插入管；

管状可偏转节段，所述管状可偏转节段在远侧连接到所述插入管；

相机，所述相机附接到所述管状可偏转节段并且具有检视方向；

第一磁场传感器线圈，所述第一磁场传感器线圈具有第一线圈对称轴并且附接到所述管状可偏转节段，其中所述第一轴平行于所述相机的所述检视方向；和

第二磁场传感器线圈，所述第二磁场传感器线圈具有第二线圈对称轴并且附接到所述插入管，其中所述第二轴垂直于所述相机的所述检视方向；

显示器，所述显示器耦接以显示由所述相机输出的图像；和

处理器，所述处理器耦接以接收由第一传感器线圈和第二传感器线圈响应于穿过所述线圈的磁场生成的信号，并且配置成：

响应于在第一时间接收的所述信号，识别由所述相机产生的初始图像的初始取向，

响应于在所述第一时间之后的第二时间接收的所述信号，识别由所述相机产生的后续图像的后续取向，以及

在所述显示器上旋转所述后续图像，以便将所述后续图像重新取向为所述初始取向。

2.根据权利要求1所述的设备，还包括第三磁场传感器线圈，所述第三磁场传感器线圈具有第三线圈对称轴并且附接到所述插入管，其中所述第三轴垂直于所述相机的所述检视方向和所述第二线圈对称轴，并且其中由所述处理器接收的所述信号还包括由所述第三传感器线圈响应于穿过所述第三线圈的所述磁场生成的信号。

3.根据权利要求1所述的设备，还包括固定地定位在所述可偏转管状节段内的柔性印刷电路板(PCB)，并且其中所述相机固定地附接到所述柔性PCB的远侧终端。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述柔性PCB延伸到所述插入管中。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器配置成响应于在所述第一时间和所述第二时间接收的所述信号来确定基于信号的相机旋转，并且其中所述处理器还配置成比较和分析所述初始图像和所述后续图像以便确定基于图像的相机旋转，并且其中旋转所述后续图像包括应用所述基于信号的相机旋转和所述基于图像的相机旋转的平均值以重新取向所述后续图像。

6.根据权利要求5所述的设备，其中分析所述初始图像和所述后续图像包括对所述图像滤波以去除所述相机的平移。

7.根据权利要求1所述的设备，还包括生成所述磁场的磁跟踪系统，并且其中所述处理器配置成：

配准所述患者的计算机化断层摄影(CT)图像与所述磁跟踪系统；

响应于在所述第二时间接收的所述信号来确定所述相机的检视方向和位置；

在所述相机指向所述检视方向时，接收由所述相机采集的光学图像；

使用所述相机的所述检视方向和所述位置来分析所述CT图像，以在所述CT图像中找到位于所述相机的视场中的不透明表面；以及

将所述光学图像叠加在所述不透明表面上以纹理映射所述CT图像中的所述不透明表面。

8.一种用于将纹理映射应用于人类患者的计算机化断层摄影(CT)图像的方法，包括：

配准所述CT图像与磁跟踪系统，所述磁跟踪系统配置成跟踪所述患者中的磁场传感器；

将耦接到所述磁场传感器的相机插入到所述患者的孔中；

响应于从所述磁场传感器接收的信号来确定所述相机的检视方向和位置；

在所述相机指向所述检视方向时，接收由所述相机采集的光学图像；

使用所述相机的所述检视方向和所述位置来分析所述CT图像，以在所述CT图像中找到位于所述相机的视场中的不透明表面；以及

将所述光学图像叠加在所述不透明表面上以纹理映射所述CT图像中的所述不透明表面。

9.根据权利要求8所述的方法，其中接收所述光学图像包括将所述相机和所述相机的所述视场定位在透明区域中。