[发明专利]用以减轻激光雷达串扰的激光雷达系统设计

说明书

本发明的方面涉及用以减轻激光雷达串扰的系统、方法、及装置。与一些实施例一致，雷达激光系统经配置以包含检测可在所述激光雷达系统处接收的传回信号中产生噪声的噪声信号的一或多个噪声源检测器。噪声源检测器包括用以接收由噪声源产生的噪声信号的光传感器及用以提供指示所述噪声源相对于所述激光雷达系统被安装在其上的自主运载工具的方向的时序信号的时序电路。噪声源可为外部激光雷达系统或周围环境中正反射例如由外部激光雷达系统发射的光信号的光信号的表面。

优先权主张

本申请案主张在2019年7月24日申请的序列号为16/520,799的美国申请案及在2019年7月24日申请的序列号为16/520,812的美国申请案的优先权权益，所述美国申请案中的每一者主张在2018年8月2日申请的第62/714,042号及在2018年8月2日申请的第62/714,043号美国临时申请案的优先权权益，所述美国申请案中的每一者的优先权权益特此在本文中主张，且所述申请案特此以其全文引用方式并入本文中。

技术领域

本文中揭示的标的物涉及光检测及测距(激光雷达)系统。特定来说，实例实施例可涉及用以减轻激光雷达串扰的激光雷达系统设计。

背景技术

激光雷达是使用激光创建周围环境的三维表示的似雷达系统。激光雷达单元包含与接收器成对以形成通道的至少一个发射器，但通道阵列可用于扩大激光雷达单元的视野。在操作期间，每一通道将光信号发射到环境中，所述光信号从周围环境反射回到接收器。单个通道提供单个测距信息点。共同地，通道经组合以创建对应于周围环境的三维表示的点云。激光雷达单元还包含测量飞行时间—即，从发射光信号到检测到传回信号经过的时间的电路系统。飞行时间用于确定激光雷达单元到检测到的物体的距离。

激光雷达越来越多地应用于例如部分或完全自主汽车的自主运载工具(AV)中。使用激光雷达的AV在使用激光雷达的另一AV在范围内时可使其接收器通道饱和或在其点云中具有显著噪声。在其中存在使用激光雷达的大量AV的环境中，此类型的串扰非常有问题，这是因为其可能导致使用激光雷达数据进行运载工具感知、预测、及运动规划的下游过程出现问题。

附图说明

附图中的各者仅仅说明本发明标的物的实例实施例且不应被认为是限制其范围。

图1是说明根据一些实施例的实例自主运载工具(AV)系统的框图。

图2是说明根据一些实施例的可经包含作为图1中说明的AV系统的部分的激光雷达系统的框图。

图3A是说明根据一些实施例的包含噪声源检测器的激光雷达系统的图。

图3B是说明根据一些实施例的包含多个噪声源检测器的激光雷达系统的图。

图4到7是说明根据一些实施例的在执行用于检测及跟踪噪声源的方法时AV系统的实例操作的流程图。

图8是呈计算机系统的实例形式的机器的图解表示，在所述计算机系统内可执行用于致使机器执行本文中论述的方法论中的任一或多者的一组指令。

具体实施方式

现将详细参考用于实施发明标的物的特定实例实施例。在附图中说明这些特定实施例的实例，且在以下描述中陈述特定细节以便提供对标的物的透彻理解。应理解，这些实例不希望将权利要求书的范围限于所说明的实施例。相反，这些实施例希望正如可包含于本发明的范围内一样涵盖此类替代例、修改及等效物。

本发明的方面用用于检测、跟踪、及减轻由一或多个噪声源导致的激光雷达串扰效果的系统、方法、及装置解决了自主系统及其它系统中的前述激光雷达串扰的问题。