[发明专利]用以减轻激光雷达串扰的激光雷达系统设计

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其包括：

通道阵列，其用以为自主运载工具AV提供测距信息，所述通道阵列的通道包括与接收器成对的发射器，所述发射器将光信号发射到周围环境中，所述接收器接收对应于所述光信号从所述周围环境的反射的传回信号；及

噪声源检测器，其耦合到所述通道阵列，所述噪声源检测器检测在一或多个传回信号中产生噪声的噪声信号，所述噪声源检测器包括：

光传感器，其用以接收所述噪声信号；及

时序电路，其耦合到所述光传感器，所述时序电路提供噪声源相对于所述AV的方向的指示，所述噪声源对应于所述噪声信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

所述通道阵列及所述光传感器围绕所述激光雷达系统的中心轴线连续旋转，

所述噪声源的所述方向的所述指示包括所述光传感器在自旋循环内的位置的指示，所述自旋循环对应于所述通道阵列及所述光传感器围绕所述中心轴线的整圈旋转。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中所述光传感器在所述自旋循环内的所述位置的所述指示包括基于所述自旋循环的持续时间与所述光传感器的所述位置相关的时间戳。

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其中所述由所述时序电路提供对所述噪声源的所述位置的所述指示包括：

通过测量在所述光传感器处接收到所述噪声信号的时间产生所述时间戳。

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光传感器经定位成与所述通道阵列的扫描方向的中心成约180度。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光传感器经调谐到所述通道阵列的波长。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光传感器包括相对于水平视野具有更宽垂直视野的光传感器。

8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光传感器测量由所述噪声源产生的所述噪声信号的强度。

9.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述噪声源是以下中的一者：外部激光雷达系统或反射由所述外部激光雷达系统产生的光信号的表面。

10.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

所述时序电路是第一时序电路；

所述通道阵列包含测量传回信号的飞行时间的第二时序电路；

所述第一时序电路在第一精度水平下操作；且

所述第二时序电路在第二精度水平下操作。

11.根据权利要求10所述的激光雷达系统，其中所述第一精度水平低于所述第二精度水平。

12.一种噪声源检测器，其用以检测在激光雷达单元处接收的一或多个传回信号中产生噪声的噪声信号，所述噪声源检测器包括：

光传感器，其接收噪声信号；及

时序电路，其耦合到所述光传感器，所述时序电路提供对应于所述噪声信号的噪声源相对于自主运载工具AV系统的方向的指示。

13.根据权利要求12所述的噪声源检测器，其中所述噪声源的所述方向的所述指示包括所述光传感器在所述激光雷达单元的自旋循环内的位置的指示。

14.根据权利要求13所述的噪声源检测器，其中所述时序电路通过以下各者提供所述光传感器在所述激光雷达单元的自旋循环内的所述位置的所述指示：

维持时钟信号；

使用所述时钟信号测量在所述光传感器处接收到所述噪声信号的时间；及

基于所述激光雷达单元的自旋速率使所述时间与所述光传感器在所述激光雷达单元的所述自旋循环中的所述位置相关。