[发明专利]医学观察系统、医学观察装置和医学观察方法

说明书

在本发明中，三维信息生成单元(14)从由成像装置(42a)成像的术野图像(K(x，y))生成术野三维图(D(X，Y，Z))(三维信息)。然后，感兴趣区域设置单元(20)(设置单元)在以预定时间成像的术野图像(K(x，y))中设置至少一个感兴趣区域。基于三维图(D(X，Y，Z))和由感兴趣区域设置单元(20)设置的感兴趣区域的位置，感兴趣区域估计单元(22)(估计单元)从在与预定时间不同的时间成像的术野图像(K(x，y))中估计感兴趣区域存在的位置。然后，变焦处理单元(26)(放大图像生成单元)生成包括以预定放大系数放大的估计感兴趣区域的放大的术野图像(L(x，y))，并且显示控制单元(40)至少输出放大的术野图像(L(x，y))。

技术领域

本公开涉及一种医学观察系统、一种医学观察装置和一种医学观察方法。

背景技术

近年来，在大画面显示装置上显示术野图像并且外科医生在监视术野图像的同时进行手术的状态下，使用医学观察装置(例如，手术内窥镜或手术显微镜)进行手术的情况越来越多。在插入体内的状态下使用内窥镜。因此，内窥镜的透镜受到来自身体内部的出血、由于使用用于组织切割和分离的能量装置而导致的烟雾或油的散射、或者利用高频电流、超声波振动等的血管闭合的影响，导致污渍附着和透镜上起雾的发生。因此，有必要频繁地移除内窥镜并清洁透镜。因此，为了抑制镜片上的污渍和起雾，提出了一种技术，其中，手术视场(术野)放大并从远处观察，例如，如专利文献1所示。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 2016-192986 A

发明内容

技术问题

然而，专利文献1中公开的技术使用特征点，并且在该位置上执行电子变焦跟踪。因此，在外科手术中，例如，在插入体腔中的内窥镜在手术期间频繁地在各个方向上移动以进行观察的情况下，由内窥镜捕捉的图像涉及大幅移动，导致特征点的跟踪性能不足。此外，应用于目标组织的治疗将改变该部分的外观，这导致难以跟踪特征点的问题。这导致难以实现待放大区域的稳定观察。

鉴于该问题，本公开提出了一种医学观察系统、一种医学观察装置和一种医学观察方法，其能够放大并稳定地从远处观察患部。

问题的解决方案

为了解决上述问题，一种医学观察系统包括：成像装置，对术野进行成像并获得术野图像；三维信息生成单元，从所述成像装置捕捉的所述术野图像生成所述术野的三维信息；设置单元，设置由所述成像装置在预定时间捕捉的至少一个所述术野图像中的至少一个感兴趣区域；估计单元，基于所述三维信息和由所述设置单元设置的所述感兴趣区域的位置，从在不同于所述预定时间的时间捕捉的术野图像中估计所述感兴趣区域的存在位置；放大图像生成单元，生成放大的术野图像，在所述放大的术野图像中，以预定放大率放大所估计的感兴趣区域；以及显示控制单元，至少输出所述放大的术野图像。

附图说明

图1是示出根据本公开的第一实施例的医学观察系统适用的内窥镜手术系统的示意性配置的示例的示图。

图2是示出根据本公开的第一实施例的医学观察系统的示意性配置的示例的示图。

图3是示出地图生成单元生成术野的三维地图的方法的示例的示图。

图4是示出设置感兴趣区域框的方法的示例的示图。

图5是示出设置感兴趣区域框的方法的另一示例的示图。

图6是示出已经设置了特征点提取区域的示例的示图。

图7是示出由医学观察系统显示的图像的示例的示图。

图8是示出由医学观察系统执行的处理流程的示例的流程图。