[发明专利]用于车辆的检测系统

说明书

本发明公开了一种用于环境中的车辆的检测系统，该检测系统包括被构造成围绕第一轴线旋转的反射构件，该反射构件具有多个反射侧面。该检测系统具有激光雷达系统，该激光雷达系统具有至少一个光发射器和至少一个光接收器。楔形镜使光在激光雷达系统和反射构件之间偏转，以改变激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。反射构件被定位成使得反射构件的旋转改变激光雷达系统在方位角方向上的视野。

技术领域

本主题公开涉及对象检测，并且更具体地涉及用于车辆的检测系统。

背景技术

车辆通常包括可用于防撞、自动驾驶、巡航控制等的检测系统。对于有效的检测系统，重要的是将水平和垂直两个方向上的宽视野与长距离和高分辨率组合。然而，有限的空间和成本考虑可能常常限制检测系统的范围、分辨率和/或准确性。

车辆检测系统内的子组件，诸如单独的激光雷达系统，可用于为车辆检测系统生成数据。每个子组件通常包括昂贵的部件，诸如光发射器和接收器，依赖这些部件生成与周围环境中的对象的位置相关的数据。为了限制使用的昂贵部件的数量，检测系统可采用各种机构来扫描周围环境的更大区域。这可通过旋转或振荡零件诸如反射部件来实现，这些旋转或振荡零件可被移动以改变检测系统的视野。因此，有效地采用用于扫描的机构可增大检测组件的视野，而无需包括另外的昂贵激光雷达子组件和/或另外的发射器和接收器。

然而，检测系统内的所有移动部件必须被构造成具有高精度以确保检测系统彻底检查期望的视野。这对于在多个方向上移动的振荡部件可能尤其困难，并且可能需要多个致动器。此外，必须仔细控制部件在检测系统内的移动，使得由检测系统生成的数据可与由检测系统彻底检查的视野准确匹配。因此，设计一种廉价、易于控制且有效地彻底检查大而精确的视野的检测系统可能是困难的。

发明内容

鉴于上述需求，在至少一个方面，本主题技术涉及检测系统，诸如激光雷达系统，该检测系统是高性价比的并且依赖于机械零件的简单移动来彻底检查特定视野。

在至少一个方面，本主题技术涉及用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括被构造成围绕第一轴线旋转的反射构件，该反射构件具有多个反射侧面。该检测系统包括第一激光雷达系统和第二激光雷达系统。第一激光雷达系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器。第二激光雷达系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器。该检测系统还包括第一楔形镜和第二楔形镜。第一楔形镜被构造成围绕第二轴线旋转。第一楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第一表面，并且被定位成使得第一表面被构造成将来自第一激光雷达系统的光偏转到反射构件的反射侧面的第一有效侧面。第一楔形镜还被定位成使得第一激光雷达系统的光学路径与第一表面的区域相互作用，使得第一楔形镜的旋转改变第一激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。第二楔形镜被构造成围绕第三轴线旋转。第二楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第二表面，并且被定位成使得第二表面被构造成将来自第二激光雷达系统的光偏转到反射构件的反射侧面的第二有效侧面。第二楔形镜还被定位成使得第二激光雷达系统的光学路径与第二表面的区域相互作用，使得第二楔形镜的旋转改变第二激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。反射构件被定位成使得反射构件的旋转改变第一激光雷达系统和第二激光雷达系统在方位角方向上的视野。

在一些实施方案中，至少一个第一光发射器包括三个第一光发射器，并且至少一个第二光发射器包括三个第二光发射器。在一些情况下，第一光发射器中的每个光发射器被构造成在高程方向上扫描大致30度部分，该部分不同于由其他第一光发射器扫描的部分。在一些情况下，第二光发射器中的每个光发射器被构造成在高程方向上扫描大致30度部分，该部分不同于由其他第二光发射器扫描的部分。在一些实施方案中，第一激光雷达系统和第二激光雷达系统被构造成当在方位角方向上扫描时相对于原点以在-20度和20度之间的角度重叠。例如，第一激光雷达系统可被构造成在方位角方向上相对于原点在-70度和20度之间扫描。第二激光雷达系统可被构造成在方位角方向上相对于原点在-20度和70度之间扫描。反射构件可为四边多边形。