[发明专利]用于车辆的检测系统

权利要求书

1.一种用于环境中的车辆的检测系统，所述检测系统包括：

反射构件，所述反射构件被构造成围绕第一轴线旋转，所述反射构件具有多个反射侧面；

第一激光雷达系统，所述第一激光雷达系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器；

第二激光雷达系统，所述第二激光雷达系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器；

第一楔形镜：所述第一楔形镜被构造成围绕第二轴线旋转，所述第一楔形镜具有与正交于所述第二轴线的平面成角度的第一表面；并且被定位成使得所述第一表面被构造成将来自所述第一激光雷达系统的光偏转到所述反射构件的所述反射侧面的第一有效侧面，所述第一楔形镜还被定位成使得所述第一激光雷达系统的光学路径与所述第一表面的区域相互作用，使得所述第一楔形镜的旋转改变所述第一激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野；和

第二楔形镜：所述第二楔形镜被构造成围绕第三轴线旋转，所述第二楔形镜具有与正交于所述第二轴线的平面成角度的第二表面；并且被定位成使得所述第二表面被构造成将来自所述第二激光雷达系统的光偏转到所述反射构件的所述反射侧面的第二有效侧面，所述第二楔形镜还被定位成使得所述第二激光雷达系统的光学路径与所述第二表面的区域相互作用，使得所述第二楔形镜的旋转改变所述第二激光雷达系统在所述高程方向和所述方位角方向上的视野，

其中，所述反射构件被定位成使得所述反射构件的旋转改变所述第一激光雷达系统和所述第二激光雷达系统在所述方位角方向上的所述视野。

2.根据权利要求1所述的检测系统，其中：

所述至少一个第一光发射器包括三个第一光发射器；并且

所述至少一个第二光发射器包括三个第二光发射器。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其中：

所述第一光发射器中的每个光发射器被构造成在所述高程方向上扫描大致30度部分，所述部分不同于由其他第一光发射器扫描的部分；并且

所述第二光发射器中的每个光发射器被构造成在所述高程方向上扫描大致30度部分，所述部分不同于由其他第二光发射器扫描的部分。

4.根据权利要求3所述的检测系统，其中所述第一激光雷达系统和所述第二激光雷达系统被构造成当在所述方位角方向上扫描时相对于原点以在-20度和20度之间的角度重叠。

5.根据权利要求4所述的检测系统，其中：

所述第一激光雷达系统被构造成在所述方位角方向上相对于所述原点在-70度和20度之间扫描；并且

所述第二激光雷达系统被构造成在所述方位角方向上相对于所述原点在-20度和70度之间扫描。

6.根据权利要求1所述的检测系统，其中所述反射构件为四边多边形。

7.根据权利要求1所述的检测系统，所述检测系统还包括：

第一致动器，所述第一致动器被构造成以第一速度旋转所述第一楔形镜；

第二致动器，所述第二致动器被构造成以第二速度旋转所述第二楔形镜；和

第三致动器，所述第三致动器被构造成以第三速度旋转所述反射构件，

其中所述第三速度快于所述第一速度并且所述第三速度快于所述第二速度。

8.根据权利要求7所述的检测系统，其中所述第一速度和所述第二速度大致相等。

9.根据权利要求8所述的检测系统，其中所述第一速度和所述第二速度为大致10Hz。

10.根据权利要求1所述的检测系统，所述检测系统还包括：

第一光学编码器，所述第一光学编码器被构造成测量并报告所述第一楔形镜的位置；和

第二光学编码器，所述第二光学编码器被构造成测量并报告所述第二楔形镜的位置。