[发明专利]力指示牵开器装置及使用方法

权利要求书

1.一种在手术程序期间使用的装置，所述装置包括：

主体，所述主体具有顶部部分；

插入工具，所述插入工具操作性地联接到所述主体的所述顶部部分，所述插入工具具有至少一个尖头；以及

力指示器模块，所述力指示器模块配置成测量所施加的一个或多个力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述主体配置成容纳控制电路，所述控制电路操作性地联接到应变计、电池和无线天线。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述应变计包括选自如下的传感器：压电效应传感器、霍尔效应传感器和感应传感器。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的装置，其中所述力指示器模块包括与至少一个应变计通信的显示器。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的装置，其还包括与所述无线天线通信的机器人手术系统。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的装置，其中所述应变计配置成记录选自如下的测量值：最小力测量值、最大力测量值以及它们的组合。

7.根据权利要求6所述的装置，其中基于一个或多个接收的触发器记录所述测量值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述一个或多个接收的触发器选自：用户输入、用户手势、用户语音、时间部件、确定的施加力、施加的旋转力和传感器输入。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的装置，其中所述插入工具还包括舌状部件，所述舌状部件具有第一长侧、第二长侧、第一短侧和第二短侧，所述舌状部件仅在所述第一短侧上连接到所述主体；并且

其中所述舌状部件在没有力施加到所述主体时平行于所述主体，并且其中所述舌状部件配置成在一定大小的力施加到所述主体的一部分时以一角度从所述主体移位。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述角度与施加到所述主体的所述部分的力成比例。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的装置，其中所述力指示器模块是包括对应于至少一个力测量值的至少一个标记的模拟仪表，并且其中所述舌状部件配置成在力施加到所述主体的一部分时充当模拟仪表的指针。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的装置，其中所述插入工具是Z型牵开器。

13.根据权利要求1-11中任一项所述的装置，其中所述插入工具是霍曼型牵开器。

14.一种在手术程序期间使用的装置，所述装置包括：

线性主体，所述线性主体包括手柄部分和具有至少一个尖头的尖端部分，所述线性主体包括柔性部分，其中所述柔性部分具有弹性模量和惯性矩；

第一跟踪阵列，所述第一跟踪阵列在所述手柄部分附近操作性地连接到所述线性主体；以及

第二跟踪阵列，所述第二跟踪阵列在所述尖端部分附近操作性地连接到所述线性主体，

其中所述第一跟踪阵列和所述第二跟踪阵列创建可测量矢量，

其中所述可测量矢量在所述柔性部分接收力并偏转时改变；并且

其中所述力的量值和方向能够基于偏转量来确定。

15.根据权利要求14所述的装置，其中所述第一跟踪阵列包括有源跟踪器、无源跟踪器、电磁跟踪器、红外相机系统、立体相机系统、有源LED跟踪器、回射标记跟踪器和视频跟踪器中的至少一者；并且

其中所述第二跟踪阵列包括有源跟踪器、无源跟踪器、电磁跟踪器、红外相机系统、立体相机系统、有源LED跟踪器、回射标记跟踪器和视频跟踪器中的至少一者。