[发明专利]起重机和起重机控制方法

说明书

本发明提供一种起重机和起重机控制方法。其提供一种在抑制使起重机停止时发生的吊重摆动的同时也缩短制动距离、安全性高的起重机。起重机具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部、和根据速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。而且，速度指令部生成从输入停止动作开始信号的时刻起进行减速的第一速度模式、和进行将以第一速度模式驱动水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式。然后，以该第一速度模式和第二速度模式驱动水平移动装置。

技术领域

本发明涉及悬吊并搬运重物的起重机和起重机控制方法。

背景技术

近年来，随着起重机的熟练作业者的高龄化和起重机设置台数的增加引起的人手不足，经验少的非熟练作业者驾驶(操作)起重机的情况正在增加。在非熟练作业者进行的起重机操作中，存在发生误认障碍物的位置和高度、漏看周边障碍物、预测吊重的摆动等起重机的举动的经验不足、因为不习惯起重机操作而发生的误操作等的风险。因此，在非熟练作业者进行的起重机操作中，与熟练作业者的起重机操作相比，吊重与障碍物的碰撞和被夹住等事故发生率容易提高。

作为防止事故的一种对策，可以列举使起重机迅速安全地停止。即，要求抑制停止时的摆动，同时制动距离较短。使起重机快速停止时，虽然停止前小车移动的制动距离较短，但发生较大的吊重摆动。为了减少吊重摆动，使减速时间延长、或施加抑制吊重摆动用的控制即可，但该情况下，虽然能够抑制吊重摆动，但存在制动距离变长的问题。

作为抑制吊重摆动地使起重机停止的控制方法，例如公开了专利文献1的技术。

专利文献1：日本特开平8-324960号公报

发明内容

根据专利文献1，使起重机开始停止动作时，先进行档位操作或机械制动之后，在其摆动周期的1/2后的时机进行1次或多次反向档位操作或机械制动，或者在其摆动周期的1/4后的时机进行1次或多次反向档位操作或机械制动。该方法在通过档位操作或机械制动进行减速后进行1次以上档位操作(三角波速度模式)而抑制吊重摆动，但不能通过1次操作可靠地停止，结果，不能期待制动距离减小。

本发明是鉴于这样的问题得出的，目的在于提供一种能够在抑制吊重摆动的同时缩短制动距离的、安全性更高的起重机和起重机的控制方法。

为了解决上述课题，对于本发明举其一例，是一种起重机，其具有通过绳缆的卷升和卷降而使吊重在上下方向上移动的卷扬机、具有该卷扬机并使该吊重在水平方向上移动的水平移动装置、生成控制该水平移动装置用的速度指令的速度指令生成部、和根据所述速度指令控制所述水平移动装置的速度的起重机控制部，其特征在于：所述速度指令生成部生成从基于停止动作开始信号开始减速时的速度减速至第一减速结束速度的第一速度模式、和进行将以所述第一速度模式驱动所述水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式；所述起重机控制部从所述减速开始时起以所述第一速度模式控制所述水平移动装置，从减速至所述第一减速结束速度的时刻起以所述第二速度模式控制所述水平移动装置。

另外，举出本发明的另一例，是一种起重机的控制方法，该起重机具有通过绳缆的卷升和卷降而使吊重在上下方向上移动的卷扬机、具有该卷扬机并使该吊重在水平方向上移动的水平移动装置、生成控制该水平移动装置用的速度指令的速度指令生成部、和根据所述速度指令控制所述水平移动装置的速度的起重机控制部，其特征在于：生成从基于停止动作开始信号开始减速时的速度减速至第一减速结束速度的第一速度模式、和进行将以所述第一速度模式驱动所述水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式；从所述减速开始时起以所述第一速度模式控制所述水平移动装置，从减速至所述第一减速结束速度的时刻起以所述第二速度模式控制所述水平移动装置。

其中，此处，上述“绳缆(绳索)”这一用语定义为不仅表示绳缆、也表示链、线、绳、带、线缆等能够用于悬吊重物的各种道具。

根据本发明，能够通过1次加减速将减速引起的吊重摆动抵消，所以能够在抑制吊重摆动的同时减小制动距离，能够提高起重机的安全性。