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[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202310347843.8在审
发明人：桃井康行;小田井正树;渡部道治;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供能够抑制吊装物和吊钩的双摆负载摆动的新的起重机和起重机控制方法。起重点具有：起重机模型运算装置，其基于由吊钩和吊装物构成的双摆模型，根据水平移动装置的速度来运算吊装物的吊装物速度；第一摆动抑制控制装置，其根据吊装物的目标速度和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的一次模式的摆动的水平移动装置的第一速度指令值；第二摆动抑制控制装置，其根据来自第一摆动抑制控制装置的第一速度指令值和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的二次模式的摆动的水平移动装置的第二速度指令值，来自第二摆动抑制控制装置的第二速度指令值被输入到起重机模型运算装置和水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]花键的诊断装置、卷扬机和电动车辆-CN202310156717.4在审
发明人：出口见多;金子悟;及川裕吾;百瀬峻也;竹脇僚哉 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16H57/01 文献下载
摘要：本发明提供一种花键的诊断装置、卷扬机、和电动车辆，其无需从轮毂卸下花键轴，就能够确认花键轴的齿轮的磨损和劣化状态，并且不需要为了传感器自身的维护而使花键轴附近开放。具有：电流测量部，其测量驱动花键轴的电动机的电流；频率成分计算部，其对用电流测量部测量得到的电流进行频率分析来计算特定频率成分；和磨损状态推算部，其基于用频率成分计算部计算出的特定频率成分来推算花键轴的齿轮的磨损状态。因为能够基于电动机的电流推算花键轴的齿轮的磨损和劣化状态，所以不需要花键的开放检查。因为在对电动机供给电力的线缆中设置电流传感器，所以即使在传感器中发生故障的情况下也不需要使花键轴附近开放。
花键诊断装置卷扬机电动车辆

[发明专利]起重机和起重机的控制方法-CN202180081603.7在审
发明人：桃井康行;渡部道治;家重孝二;及川裕吾;田上达也 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供起重机，其包括：能够向水平方向移动的水平移动装置；装载在水平移动装置的具有能够卷升吊索的卷扬电动机的卷扬装置；安装在吊索的吊钩；具有处理器和存储器的控制上述水平移动装置和上述卷扬装置的控制部，上述控制部具有：吊索张紧状态判断部，其判断在上述吊索是否为没有松弛的张紧状态；状态测量部，其测量在驱动上述卷扬装置将上述吊索卷升至上述张紧状态的情况下的上述起重机的状态量；和使水平移动装置移动的行走控制部，状态测量部在上述吊重着地的状态下，利用上述吊索成为张紧状态的水平移动装置的位置和上述状态量的测量结果确认吊重位置，并且使水平移动装置向所确认的吊重位置移动。
起重机控制方法

[发明专利]起重机和起重机的控制方法-CN202180080694.2在审
发明人：桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机，能够减少吊重摆动抑制控制引起的制动距离的增加并提高可操作性。根据吊重的目标速度vpref(t)和吊索长度L运算用于抑制吊重的摆动的水平移动装置的速度指令值时，从吊重的目标速度到水平移动装置的速度指令值的传递函数由ωc^2/ωr^2·(s^2+2ζr·ωr·s+ωr^2)/(s^2+2ζc·ωc·s+ωc^2)给出。其中，“ωc”、“ζc”是控制参数，“ωr＝sqrt(g/L)”、“ζr＝vl/(g/L)”、“g”是重力加速度，“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离，“vl”是起升速度，“^”表示幂，“sqrt”表示平方根。并且，ωr、ζr、ωc、ζc满足δ＝ωc/ωr、ζc＝δ·ζr/2+sqrt((δ·ζr/2)^2+1/2)的关系。
起重机控制方法

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202180043919.7在审
发明人：桃井康行;小田井正树;及川裕吾;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种在移动时间短的情况下、微动操作时，即使钢丝绳长度长的情况下也能够降低吊重摆动的起重机。根据吊重目标速度指令值(Vtgt)和至少钢丝绳的长度运算用于抑制吊重的吊重摆动的吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)，在吊重目标速度指令值(Vtgt)的输入时间到达了控制开始等待时间(Twait)，或吊重目标速度指令值(Vtgt)开始了减速的情况下，根据吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)驱动水平移动装置，在这以外的情况下，根据吊重目标速度指令值(Vtgt)驱动水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]卷扬机、卷扬机系统和状态推算装置-CN202210118505.2在审
发明人：渡部道治;桃井康行;家重孝二;及川裕吾;田上达也;黑泽隆文;百瀬峻也 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供一种不构建物理模型就能够推算卷扬机的状态的卷扬机、卷扬机系统和状态推算装置。本发明的卷扬机包括电动机并能够控制电动机来进行重物的起升和下降，其设置有：用于用于获取电动机的运转信息的运转信息获取部；和状态推算部，其基于由运转信息获取部获取的运转信息和进行学习而能够推算卷扬机的状态的状态推算式，来推算卷扬机的状态。
卷扬机系统状态推算装置

[发明专利]卷扬机-CN201880079612.0有效
发明人：小田井正树;家重孝二;及川裕吾;井上智博 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2018-10-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种卷扬机，其在经由吊钩悬吊的吊装物离开地面的离地动作前使绳索张紧地运送吊运车。
卷扬机

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202080078306.2在审
发明人：桃井康行;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式(v1)和加减速模式(v2)，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动(x0)与因减速模式(v1)驱动水平移动装置时产生的吊重摆动(x1)叠加而产生的吊重摆动(x01)。从停止动作开始时起按照减速模式(v1)驱动水平移动装置，并按照加减速模式(v2)驱动水平移动装置，以使吊重摆动(x01)的摆动量最大的时刻与加减速模式(v2)的中心时刻一致。
起重机控制方法

[发明专利]卷扬机、卷扬机系统、重物质量推算装置和重物质量推算方法-CN202080068891.8在审
发明人：金山祐树;小田井正树;桃井康行;家重孝二;及川裕吾;黑泽隆文 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明能够高精度地推算卷扬机的重物质量。本发明的能够使悬吊的重物在铅垂方向上移动的卷扬机，其包括：用于获取所述卷扬机的运行信息的运行信息获取部；和从所述运行信息获取部所获取的所述运行信息推算所述卷扬机的重物质量的重物质量推算部，所述重物质量推算部基于重物质量推算式来推算所述重物质量，其中所述重物质量推算式是使用将所述运行信息与所述重物质量关联的数据而预先学习得到的。由此，能够进行对于用基于模型的方法不能完全模型化的现实世界的动作也能够反映的重物质量的推算，因此能够高精度地推算卷扬机的重物质量。
卷扬机系统重物质量推算装置方法

[发明专利]起重机设备-CN201980007143.6有效
发明人： 及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明的目的在于，提供在1个横行装置中搭载有多台曳引机的起重机设备中能够进行负载振摆的抑制的起重机设备，因此，在本发明中，包括：使横行装置(10)移动的横行电动机(9)；载置于横行装置(10)的主起升部起升电动机(3)和辅助起升部起升电动机(7)；用于输入对主起升部起升电动机(3)和辅助起升部起升电动机(7)的指示的操作输入装置(18)；和按照操作输入装置(18)的操作控制主起升部起升电动机(3)的主起升部逆变器控制部(19)和控制辅助起升部起升电动机(7)的辅助起升部逆变器控制部(25)。该起重机设备包括检测主起升部起升电动机(3)的转速的主起升部编码器(23)和检测辅助起升部起升电动机(7)的转速的辅助起升部编码器(28)，主起升部逆变器控制部(19)基于由主起升部编码器(23)和辅助起升部编码器(28)检测到的信息来控制横行装置(10)的移动速度。
起重机设备

[发明专利]起重机和起重机的超负荷检测方法-CN201780089970.5有效
发明人：田上达也;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B66D1/58 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机，其能够防止在超负荷状态下起重机持续进行提升动作而引起的起重机的破损，进行安全的操作。起重机具有：对悬挂负荷进行提升动作或下降动作的电动机；和控制电动机的控制单元，所述起重机的特征在于：预先在存储单元中存储第一规定位置，具有用于确定提升动作期间的超负荷状态的超负荷判断单元，在确定为超负荷状态的情况下，禁止进行提升动作，进行下降动作直至第一规定位置。
起重机超负荷检测方法

[发明专利]钢缆监视装置和钢缆监视方法-CN201910724220.1有效
发明人： 及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够进行钢缆的正确的寿命预测的钢缆监视装置和钢缆监视方法。设置有弯曲次数测量部，将钢缆划分为多段单位长度钢缆，测量位于进行卷升卷降时的被施加上述钢缆的弯曲引起的负载的位置的单位长度钢缆的弯曲次数。还设置有摆动次数测量部，测量位于被施加因曳引用装置水平移动而产生的负载的位置的单位长度钢缆的摆动次数。然后，基于测量得到的钢缆的弯曲次数和摆动次数监视钢缆的状态(损伤的程度等)。
钢缆监视装置方法

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN201980049753.2在审
发明人：桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机和起重机控制方法。其提供一种在抑制使起重机停止时发生的吊重摆动的同时也缩短制动距离、安全性高的起重机。起重机具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部、和根据速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。而且，速度指令部生成从输入停止动作开始信号的时刻起进行减速的第一速度模式、和进行将以第一速度模式驱动水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式。然后，以该第一速度模式和第二速度模式驱动水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]起重机-CN201880026577.6有效
发明人：小田井正树;家重孝二;及川裕吾;井上智博;高桥弘树 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明包括：由自行驶机构输送的吊运车；搭载于吊运车的提升电动机；安装于提升电动机的提升卷筒；安装于提升卷筒的绳；安装于绳的挂钩；和用于确定吊运车的输送速度的控制部，控制部基于规定位置与吊挂于挂钩的悬挂负荷的重心位置之间的重心距离来确定吊运车的输送速度。
起重机

[发明专利]卷扬机的共吊控制装置和卷扬机的起吊装置-CN201780083092.6有效
发明人： 及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B66D1/40 文献下载
摘要：具有：修正单元，其对第一卷扬机与第二卷扬机的上下方向的机械位置误差进行修正；和位置对准单元，其进行第一卷扬机与第二卷扬机的相对位置对准，修正单元在用位置对准单元进行位置对准之前，对机械位置误差进行修正。
卷扬机控制装置起吊

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