[发明专利]图像处理系统、显示装置、图像处理方法、学习完毕模型的生成方法以及学习用数据集

权利要求书

1.一种图像处理系统，具备：

数据获取部，获取作业机械的搬运物的投下对象映现的拍摄图像；以及

位置确定部，基于位置确定模型和所述拍摄图像来确定映现在所述拍摄图像中的投下对象的规定的部分的位置，所述位置确定模型是通过输入图像而输出映现在所述图像中的所述投下对象的规定的部分的位置的学习完毕模型。

2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

所述位置确定模型输出表示所述图像中的所述部分的位置的信息，

所述位置确定部基于通过将所述拍摄图像输入至所述位置确定模型而输出的表示所述图像中的所述部分的位置的信息来确定所述部分的三维位置。

3.根据权利要求2所述的图像处理系统，其中，

所述拍摄图像是由立体相机拍摄到的、至少包括第一图像和第二图像的立体图像。

4.根据权利要求3所述的图像处理系统，其中，

所述图像处理系统具备：

第一位置确定部，通过将所述第一图像输入至所述位置确定模型来确定所述第一图像中的所述部分的位置；以及

第二位置确定部，基于确定出的所述第一图像中的所述部分的位置来确定所述第二图像中的所述部分的位置，

所述位置确定部基于所述第一图像中的所述部分的位置和所述第二图像中的所述部分的位置来确定所述部分的三维位置。

5.根据权利要求4所述的图像处理系统，其中，

所述第二位置确定部基于对应位置确定模型来确定所述第二图像中的所述部分的位置，所述对应位置确定模型是通过输入所述第一图像、所述第二图像以及所述第一图像中的投下对象的规定的部分的位置而输出所述第二图像中的投下对象的规定的部分的位置的学习完毕模型。

6.根据权利要求3所述的图像处理系统，其中，

所述图像处理系统具备立体位置确定部，所述立体位置确定部通过向所述位置确定模型输入所述第一图像和所述第二图像来确定所述第一图像中的所述部分的位置以及所述第二图像中的所述部分的位置，

所述位置确定部基于所述第一图像中的所述部分的位置和所述第二图像中的所述部分的位置来确定所述部分的三维位置。

7.根据权利要求2至权利要求6中的任一项所述的图像处理系统，其中，

所述数据获取部获取对所述拍摄图像进行拍摄的拍摄装置的拍摄姿势，

所述位置确定部基于确定出的所述部分的位置和所述拍摄姿势来确定所述部分的现场中的三维位置。

8.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

所述数据获取部获取所述拍摄图像的拍摄位置，

所述拍摄图像是由立体相机拍摄到的、至少包括第一图像和第二图像的立体图像，

所述位置确定模型通过输入所述第一图像以及所述第二图像而输出表示以所述立体相机为基准的所述部分的三维位置的信息，

所述位置确定部基于通过将所述第一图像以及所述第二图像输入至所述位置确定模型而输出的表示以所述立体相机为基准的所述三维位置的信息、和所述拍摄位置，来确定所述部分在现场中的三维位置。

9.一种显示装置，

对与权利要求1至权利要求8中的任一项所述的图像处理系统确定出的所述搬运物的投下对象的规定的部分的位置有关的信息进行显示。

10.一种图像处理方法，包括：

从拍摄装置获取作业机械的搬运物的投下对象映现的拍摄图像的步骤；以及

基于位置确定模型和所述拍摄图像来确定映现在所述拍摄图像中的投下对象的规定的部分的位置的步骤，所述位置确定模型是通过输入图像而输出映现在所述图像中的所述投下对象的规定的部分的位置的学习完毕模型。