[发明专利]定位设备、定位方法和程序

说明书

该技术涉及使用加速度传感器和角速度传感器执行精确定位的定位设备、定位方法和程序。基于由检测装置的加速度的加速度传感器检测到的加速度和由检测装置的角速度的角速度传感器检测到的角速度，根据机器学习模型估计指示装置的运动量和运动方向的运动矢量。对所估计的运动矢量进行积分并计算装置的绝对位置。该技术可以应用于例如用于测量行人等的位置的定位设备。

技术领域

本技术涉及定位设备、定位方法和程序，并且尤其涉及使用加速度传感器和角速度传感器来测量测量对象(诸如，行人)的位置的定位设备、定位方法和程序。

背景技术

已知行人航位推算(Pedestrian dead reckoning，PDR)是用于使用加速度传感器和角速度传感器来测量行人的位置的技术。

作为使用PDR技术的航位推算设备，专利文献1公开了预先获得行人的平均步幅长度，并且基于从测量数据检测到的行人的步数和平均步幅长度来计算行人行进的距离。

此外，专利文献2公开了当从使用例如全球定位系统(GPS)执行的其他定位切换到使用PDR执行的定位时，获取根据通过执行其他定位获得的定位结果计算的较少误差的参考位置和运动方向；并且基于所获取的参考位置和运动方向开始使用PDR执行定位。

此外，专利文献3公开了用于根据使用加速度传感器、地磁传感器和GPS定位获得的数据来估计运动方向的技术。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开第2016-218026号

专利文献2：日本专利申请公开第2017-111098号

专利文献3：日本专利申请公开第2018-54414号

发明内容

技术问题

要求使用加速度传感器和角速度传感器以高精度执行定位。

鉴于上述情况，已经实现了本技术，并且具体地，本技术的目的是使得可以使用加速度传感器和角速度传感器以高精度执行定位。

问题的解决方案

本技术的一个方面的定位设备或程序，该定位设备包括：运动矢量估计器，其基于装置的加速度和装置的角速度使用机器学习模型来估计运动矢量，该运动矢量指示装置的运动量和运动方向，加速度由用于检测加速度的加速度传感器检测，角速度由用于检测角速度的角速度传感器检测；以及积分部，其对运动矢量进行积分并计算装置的相对位置，该程序使计算机用作定位设备。

本技术的一个方面的定位方法，该定位方法包括：由包括在定位设备中的运动矢量估计器基于装置的加速度和装置的角速度使用机器学习模型来估计运动矢量，该运动矢量指示装置的运动量和运动方向，加速度由用于检测加速度的加速度传感器检测，角速度由用于检测角速度的角速度传感器检测；并且由包括在定位设备中的积分部对运动矢量进行积分并计算装置的相对位置。

在本技术的一个方面的定位设备、定位方法和程序中，基于装置的加速度和装置的角速度使用机器学习模型来估计运动矢量，该运动矢量指示装置的运动量和运动方向，加速度由用于检测加速度的加速度传感器检测，角速度由用于检测角速度的角速度传感器检测。然后，对运动矢量进行积分并计算装置的相对位置。

附图说明

[图1]示出了根据本技术的定位方法的概要。

[图2]是应用本技术的定位设备的实施例的配置示例的框图。

[图3]示出了装置坐标系和世界坐标系。

[图4]是描述由坐标转换器执行的处理的内容的示图。