[发明专利]定位设备、定位方法和程序

权利要求书

1.一种定位设备，包括：

运动矢量估计器，基于装置的加速度和所述装置的角速度使用机器学习模型来估计运动矢量，所述运动矢量指示所述装置的运动量和运动方向，所述加速度由用于检测所述加速度的加速度传感器检测，所述角速度由用于检测所述角速度的角速度传感器检测；以及

积分部，对所述运动矢量进行积分并计算所述装置的相对位置。

2.根据权利要求1所述的定位设备，其中，

基于由所述加速度传感器检测到的所述加速度和由所述角速度传感器检测到的所述角速度，所述运动矢量估计器使用所述机器学习模型来估计指示所述运动量和所述运动方向并且由固定到所述装置的装置坐标系表示的所述运动矢量。

3.根据权利要求2所述的定位设备，还包括：

转换器，将由所述装置坐标系表示并由所述运动矢量估计器估计的所述运动矢量转换为世界坐标系中的运动矢量，所述世界坐标系固定在真实空间中，其中，

所述积分部对通过由所述转换器执行的转换获得的所述世界坐标系中的所述运动矢量进行积分，并且计算所述装置相对于所述真实空间中的指定参考位置的相对位置。

4.根据权利要求3所述的定位设备，还包括：

姿态估计器，检测所述装置在所述世界坐标系中的姿态，其中，

基于由所述姿态估计器检测到的所述姿态，所述转换器将由所述运动矢量估计器估计的所述运动矢量转换为所述世界坐标系中的所述运动矢量。

5.根据权利要求4所述的定位设备，还包括：

地磁传感器，检测所述装置坐标系中的地磁方向，其中，

所述姿态估计器基于由所述地磁传感器检测到的所述地磁方向来检测所述装置的所述姿态。

6.根据权利要求5所述的定位设备，其中，

所述姿态估计器基于由所述地磁传感器在多个地方分别检测到的所述地磁方向的平均方向来检测所述装置的所述姿态。

7.根据权利要求6所述的定位设备，其中，

所述姿态估计器基于在彼此间隔不小于指定距离的距离的所述多个地方分别检测到的所述地磁方向的平均方向来检测所述装置的所述姿态。

8.根据权利要求3所述的定位设备，还包括：

绝对位置获得部，基于所述装置相对于所述参考位置的相对位置来计算所述装置的绝对位置，所述相对位置由所述积分部计算，所述绝对位置是相对于所述真实空间坐标值预先确定的绝对坐标系中的位置，所述绝对位置是所述真实空间中对应于所述相对位置的位置。

9.根据权利要求8所述的定位设备，还包括：

外部传感器，获取所述装置在所述绝对坐标系中的所述绝对位置，其中，

所述绝对位置获得部基于由所述外部传感器获取的所述装置的绝对位置来设置所述绝对坐标系中的参考位置，并且基于所设置的参考位置和所述相对位置来计算所述装置的绝对位置。

10.根据权利要求9所述的定位设备，还包括：

姿态估计器，使用来自所述外部传感器的信息来检测所述装置的姿态，其中，

基于由所述姿态估计器检测到的所述姿态，所述转换器将由所述运动矢量估计器估计的所述运动矢量转换为所述世界坐标系中的所述运动矢量。

11.根据权利要求2所述的定位设备，其中，

在用于估计运动矢量的指定时间段内，由所述加速度传感器检测到的所述加速度和由所述角速度传感器检测到的所述角速度被输入到所述机器学习模型作为输入数据，并且

对应于所述输入数据，在用于估计运动矢量的每个指定时间段内，从所述机器学习模型输出指示所述运动量和所述运动方向并且由所述装置坐标系表示的所述运动矢量，所述运动量和所述运动方向是在用于估计运动矢量的所述指定时间段内估计已经由所述装置执行的运动量和运动方向。