[发明专利]回转式工程机械的安全装置

说明书

本发明提供一种无论工程机械的上部回转体是何种姿势都能够进行准确的安全控制的安全装置。安全装置具备：设置于上部回转体的障碍物传感器(61～64)、回转角度检测器(66)、计算出以上部回转体为基准的上部侧坐标系中的障碍物位置即上部侧坐标位置的上部侧坐标位置计算部(71)、在以所述下部行走体为基准的下部侧坐标系中设定下部侧判定区域的下部侧判定区域设定部(72)、将上部侧坐标位置和下部侧判定区域的位置中的一方坐标变换到另一方的坐标系从而将坐标系统一的坐标变换部(73)、在统一后的坐标系中判定下部侧判定区域内是否存在障碍物的下部侧接近判定部(74)、以及基于判定结果输出安全动作指令的安全动作指令部(78)。

技术领域

本发明涉及一种设置在具备下部行走体和可回转地搭载在该下部行走体上的上部回转体的液压挖掘机等工程机械中的装置，其基于该工程机械周围的障碍物的存在情况进行确保该工程机械安全的控制。

背景技术

以往，作为设置于回转式工程机械的安全装置，已知有例如专利文献1所记载的装置。该装置具备多个障碍物传感器、多个方向检测开关和控制器。所述多个障碍物传感器配置在工程机械的上部回转体的后部，用于感测位于其后方的障碍物。所述方向检测开关用于检测所述上部回转体朝向下部行走体的前方或后方。所述控制器在所述多个障碍物检测器中的某一个检测到障碍物时，且所述方向检测开关检测出所述上部回转体朝向所述下部行走体的前方或后方时，控制所述下部行走体的行走动作以阻止其向接近所述障碍物的方向行走。

所述专利文献1记载的装置中，当所述上部回转体不是朝向所述下部行走体的前方或后方的姿势时，例如所述上部回转体相对于所述下部行走体从正对的位置转过90°的侧身姿势时，存在无法进行安全动作的问题。当上述回转体处于上述姿势时，在下部行走体的行走方向上在该下部行走体的前方或后方存在障碍物的情况下(尤其是障碍物位于从操作人员的前方视野向左或右大幅偏移从而不容易看到的位置上的情况下)，该下部行走体的行走还是有很大的可能导致该障碍物与工程机械相接触。因此，希望在上述情况下也能够准确地进行安全动作。

为了解决上述问题而将所述障碍物传感器安装到下部行走体上而不是上部回转体上的情况下，该障碍物传感器与通常搭载于所述上部回转体的电源或控制器进行电连接用的布线将变得非常困难。而且，障碍物传感器配置在下部行走体上时，行走时飞散的粉尘、泥土等有很大的可能会影响到障碍物传感器，再加上上述布线的困难，从而很容易导致动作不良。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2001-262628

发明内容

本发明的目的在于提供一种设置在具备下部行走体和上部回转体的回转式工程机械上的安全装置，其将用于检测障碍物的障碍物传感器配置在所述上部回转体上，并且无论该上部回转体是何种姿势都能够准确地进行安全控制。

本发明提供一种工程机械的安全装置，所述工程机械具备能够在地面上行走的下部行走体以及可回转地搭载在所述下部行走体上的上部回转体，包括：障碍物传感器，设置于所述上部回转体的特定部位，用于检测所述工程机械周围的障碍物；回转角度检测器，用于检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；上部侧坐标位置计算部，计算通过所述障碍物传感器检测到的作为所述障碍物的位置即在以所述上部回转体为基准的坐标系中的位置的上部侧坐标位置；下部侧判定区域设定部，以所述下部行走体为基准至少在该下部行走体的周围设定用于判定所述障碍物的接近的下部侧判定区域；坐标变换部，通过基于所述回转角度检测器检测出的所述回转角度将所述上部侧坐标位置和所述下部侧判定区域的位置中的其中之一位置变换成在另一方位置所属的坐标系中的位置，从而使用于确定所述障碍物的位置的坐标系和用于确定所述下部侧判定区域的位置的坐标系统一；下部侧接近判定部，在由所述坐标变换部统一后的坐标系中判定在所述下部侧判定区域内是否存在所述障碍物；以及，安全动作指令部，在所述下部侧接近判定部判定为在所述下部侧判定区域内存在所述障碍物的情况下，向所述工程机械输出用于使其进行安全动作的安全动作指令。