[发明专利]回转式工程机械的安全装置

权利要求书

1.一种工程机械的安全装置，是设置于工程机械的安全装置，所述工程机械具备能够在地面上行走的下部行走体以及可回转地搭载在所述下部行走体上的上部回转体，所述工程机械的安全装置的特征在于包括：

障碍物传感器，设置于所述上部回转体的特定部位，用于检测所述工程机械周围的障碍物的存在，并且检测所述障碍物相对于所述特定部位的相对位置；

回转角度检测器，用于检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；

上部侧坐标位置计算部，基于由所述障碍物传感器检测到的所述障碍物相对于所述上部回转体的所述特定部位的相对位置，计算通过所述障碍物传感器检测到的作为所述障碍物的位置即在以所述上部回转体为基准的坐标系中的位置的上部侧坐标位置；

下部侧判定区域设定部，以所述下部行走体为基准至少在该下部行走体的周围设定用于判定所述障碍物的接近的下部侧判定区域；

坐标变换部，通过基于所述回转角度检测器检测出的所述回转角度将所述上部侧坐标位置和所述下部侧判定区域的位置中的其中之一位置变换成在另一方位置所属的坐标系中的位置，从而使用于确定所述障碍物的位置的坐标系和用于确定所述下部侧判定区域的位置的坐标系统一；

下部侧接近判定部，在由所述坐标变换部统一后的坐标系中判定在所述下部侧判定区域内是否存在所述障碍物；以及，

安全动作指令部，在所述下部侧接近判定部判定为在所述下部侧判定区域内存在所述障碍物的情况下，向所述工程机械输出用于使其进行安全动作的安全动作指令。

2.如权利要求1所述的工程机械的安全装置，其特征在于，

所述坐标变换部构成为将所述上部侧坐标位置变换成以所述下部行走体为基准的下部侧坐标位置，

所述下部侧接近判定部构成为判定所述下部侧坐标位置是否为在所述下部侧判定区域内的位置，

所述安全动作指令部构成为在所述下部侧接近判定部判定为所述下部侧坐标位置为在所述下部侧判定区域内的位置时，输出所述安全动作指令。

3.如权利要求2所述的工程机械的安全装置，其特征在于还包括：

上部侧判定区域设定部，以所述上部回转体为基准在其周围设定用于判定所述障碍物接近所述上部回转体的上部侧判定区域；以及，

上部侧接近判定部，判定所述上部侧坐标位置是否为在所述上部侧判定区域内的位置，其中，

所述安全动作指令部构成为在所述上部侧接近判定部判定为所述上部侧坐标位置为在所述上部侧判定区域内的位置时，也输出所述安全动作指令。

4.如权利要求2所述的工程机械的安全装置，其特征在于，

所述下部侧判定区域设定部是基于所述回转角度检测器检测出的所述回转角度在所述下部行走体及所述上部回转体双方的周围设定综合判定区域来作为所述下部侧判定区域的综合判定区域设定部，

所述下部侧接近判定部是判定所述下部侧坐标位置是否为在所述综合判定区域内的位置的综合接近判定部，

所述安全动作指令部构成为在所述综合接近判定部判定为所述下部侧坐标位置为在所述综合判定区域内的位置时，输出所述安全动作指令。

5.如权利要求1所述的工程机械的安全装置，其特征在于，

所述坐标变换部构成为基于所述回转角度检测器检测出的所述回转角度将所述下部侧判定区域的位置变换成以所述上部回转体为基准的位置，

所述下部侧接近判定部构成为判定所述上部侧坐标位置是否为在由所述坐标变换部进行了坐标变换后的所述下部侧判定区域内的位置，

所述安全动作指令部构成为在所述下部侧接近判定部判定为所述上部侧坐标位置为在由所述坐标变换部进行了坐标变换后的所述下部侧判定区域内的位置时，输出所述安全动作指令。

6.如权利要求1至5的任一项所述的工程机械的安全装置，其特征在于，

所述工程机械具备使所述下部行走体进行行走动作的行走驱动装置，所述安全动作指令部构成为输出用于限制所述下部行走体向接近所述障碍物的方向进行行走动作的行走动作限制指令作为所述安全动作指令。