[发明专利]用于使用相机焦距的绝对和相对深度测量的方法和设备

权利要求书

1.一种深度测量设备，包括：

相机组件，所述相机组件经配置以在距目标的多个距离处捕捉所述目标的多个图像；

位置传感器，所述位置传感器经配置以针对所述多个图像中的每一个捕捉与所述相机组件和所述目标之间的相对距离相关联的位置数据；及

控制器，所述控制器经配置以针对所述多个图像内的多个区域中的每一个：

基于与所述多个图像的对应梯度值相对应的强度值来确定图像清晰度的值；

将曲线拟合到图像清晰度的值对所述位置数据的关系；及

基于与所述曲线中的最大图像清晰度的值相对应的所述位置数据来确定所述多个区域中的一个区域的深度测量，其中所述多个区域中的每一个区域具有不同的深度。

2.一种深度测量设备，包括：

相机组件，所述相机组件经配置以在距目标的多个距离处捕捉所述目标的多个图像；

位置传感器，所述位置传感器经配置以针对所述多个图像中的每一个捕捉与所述相机组件和所述目标之间的相对距离相关联的位置数据；和

控制器，所述控制器经配置以：

基于与针对所述多个图像中的每一个图像内的多个区域中的每一个的对应梯度值相对应的强度值来确定图像清晰度的值，其中所述多个区域中的每一个区域具有不同的深度；

针对所述多个区域中的每一个将曲线拟合到图像清晰度的值对所述位置数据的关系；及

基于与针对所述多个区域中的每一个的所述曲线中的最大图像清晰度的值相对应的所述位置数据来确定所述多个区域中的每一个的深度测量。

3.如权利要求2所述的深度测量设备，其中所述目标的所述多个图像是通过移动所述相机组件或所述目标中的至少一个而由所述相机组件在距所述目标的所述多个距离处捕捉。

4.如权利要求2所述的深度测量设备，其中所述控制器用以通过将梯度滤波器应用于所述多个图像内的所述多个区域中的每一个来确定所述对应梯度值，以产生具有高等强度梯度值的处理图像和具有低等强度梯度值的处理图像，在所述具有高等强度梯度值的处理图像中在边缘处可看到更大量的清晰度细节，在所述具有低等强度梯度值的处理图像中在所述边缘处可看到更少量的清晰度细节，并且其中所述多个区域是多个预定区域。

5.如权利要求4所述的深度测量设备，其中所述梯度滤波器包括边缘侦测滤波器、Sobel滤波器、Prewitt滤波器或Laplace滤波器中的一或多个。

6.如权利要求2所述的深度测量设备，其中所述控制器进一步用以基于参考深度来确定所述深度测量，其中相对于所述参考深度测量所述多个区域。

7.如权利要求2所述的深度测量设备，其中所述相机组件和所述目标是：

垂直地对齐；

水平地对齐；或

沿着一角度对齐。

8.如权利要求2所述的深度测量设备，其中所述控制器用以确定包括所述深度测量的多个深度测量，其中所述多个深度测量与多个相邻的深度级别和多个不相邻的深度级别相关联。

9.一种深度测量设备，包括：

相机组件，所述相机组件经配置以在距目标的多个距离处捕捉所述目标的多个图像；

位置传感器，所述位置传感器经配置以针对所述多个图像中的每一个捕捉与所述相机组件和所述目标之间的相对距离相关联的位置数据；及

控制器，所述控制器经配置以使用图像梯度滤波器来处理针对所述多个图像中的每一个的图像清晰度的值和针对所述多个图像中的每一个的所述位置数据，以针对多个区域中的每一个将曲线拟合到图像清晰度的值对所述位置数据的关系，以及基于与针对所述多个区域中的每一个的所述曲线中的最大图像清晰度的值相对应的所述位置数据来确定所述多个图像内的所述多个区域中的每一个的深度测量，其中所述多个区域中的每一个区域具有不同的深度。