[发明专利]远程操作系统

说明书

主设备侧控制器在检测出第1传感器所检测出的操作量与第1通信部自从设备接收到的操作量存在差异的情况下，执行使工程机械自动停止的停止控制和使警报装置发出警报的警报控制中的至少其中之一。从设备侧控制器在检测出第2传感器所检测出的操作量与第2通信部从主设备接收到的操作量存在差异的情况下，执行使工程机械自动停止的停止控制和使警报装置发出警报的警报控制中的至少其中之一。

技术领域

本发明涉及具备主操作装置和从操作装置的远程操作系统。

背景技术

近年来，已知有利用接受操作人员操作的被称为主设备的主操作装置和与主设备可通信地连接的被称为从设备的从操作装置来对工程机械进行远程操作的远程操作系统(例如专利文献1)。在这样的远程操作系统中，主设备具备接受操作人员操作的远程操作杆，将远程操作杆所接受的操作量经由通信线路发送给从设备。另一方面，从设备根据从主设备发送来的操作量，在工程机械的操作杆上直接进行操作。

这里，从设备具备向工程机械的操作杆施加与主设备发送来的操作量相应的操作力的马达，但该马达有时会烧坏等而引起故障。这种情况下，操作人员在主设备的远程操作杆上输入的操作量和从设备在工程机械的操作杆上输入的操作量会产生差异，从而可能导致工程机械无法按照操作人员所输入的操作量进行动作。

另外，主设备和从设备经由通信线路相连接，因此有可能发生通信中断或产生通信噪声。这种情况下，与上述同样，可能导致工程机械无法按照操作人员所输入的操作量进行动作。上述情况的发生会导致工程机械与工程机械周围的物体相互干扰，因此需要迅速地检测出。

专利文献2中公开了如下的技术：为了判定作业车辆的作业设备杆操作方向检测器的异常，将表示作业车辆的致动器的动作方向的动作方向信号和表示作业设备杆操作方向的操作方向信号进行比较，当表示两者不一致的不一致信号持续规定时间以上时，向操作人员通知异常。

然而，专利文献2中，由于将动作方向信号与操作方向信号进行比较，因此，只有致动器实际做出了动作才能检测出异常，并且在检测出异常的时刻已经无法避免作业车辆与周围物体发生干扰，存在不够迅速的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开平10-252101

专利文献2：日本发明公开公报特开平8-217379

发明内容

本发明的目的在于提供一种远程操作系统，迅速地检测出工程机械没有按照输入到主操作装置的操作量进行动作的情况。

本发明的一个方式的远程操作系统，对具备操作部件的工程机械进行远程操作，包括：用于对所述工程机械进行远程操作的主操作装置以及搭载于所述工程机械并基于所述主操作装置接受到的操作来对所述工程机械进行操作的从操作装置，所述主操作装置包括：远程操作部件，接受操作人员的操作；第1传感器，检测所述远程操作部件的操作量；第1通信部，将所述第1传感器检测出的操作量发送至所述从操作装置；以及，警报装置，发出警报，所述从操作装置包括：第2通信部，接收从所述主操作装置发送来的操作量；操作机构，直接操作所述工程机械的所述操作部件；第2传感器，检测所述工程机械的所述操作部件的操作量；以及，从设备侧控制器，控制所述操作机构从而以所述第2通信部接收到的操作量对所述工程机械的所述操作部件进行操作，其中，所述从设备侧控制器，在检测出所述第2传感器所检测到的操作量与所述第2通信部接收到的操作量存在差异的情况下，执行使所述工程机械自动停止的停止控制和使所述警报装置发出警报的警报控制中的至少其中之一。

根据本发明，能够迅速地检测出工程机械没有按照输入到主操作装置的操作量进行动作的情况。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的远程操作系统的整体结构的框图。

图2是表示图1所示的工程机械的外观的图。