[发明专利]包括传递模块的自动化储存和取回系统及操作该系统的方法

说明书

本发明涉及一种自动化储存和取回系统，包括用于在港口列(61)和存取站(64)之间传递储存集装箱(6)的至少一个传递模块(60)，传递模块(60)布置在港口列(61)下方，其中传递模块(60)包括用于接收从港口列(61)落下并通过港口列拾取的储存集装箱(6)的港口站、各自布置在港口站(74)的一侧的第一传送机和第二传送机，第一传送机适于将储存集装箱(6)传送至存取站(64)，第二传送机适于从存取站(64)传送储存集装箱(6)。横向位移装置布置成用于在港口站和第一传送机之间、以及在第二传送机和港口站之间传送储存集装箱(6)。本发明还涉及这种传递模块、以及操作包括这种传递模块(60)的自动化储存和取回系统(1)的方法。

技术领域

本发明涉及一种自动化储存和取回(retrieval)系统、以及操作这种自动化储存和取回系统的方法，该系统包括用于在港口列和存取站之间传送储存集装箱的传递模块(relay module)。

背景及现有技术

图1公开了典型的现有技术自动化储存和取回系统的框架结构1，而图2A-2C公开了这种系统的不同的集装箱装卸运载工具9。

框架结构1包括多个直立构件2和多个由直立构件2支撑的水平构件3。构件2、3通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。

框架结构1限定了储存网格4，该储存网格包括以排布置的储存列5，其中储存储存集装箱6(也称为箱子)的储存列5被逐个堆叠起来以形成堆垛7。每个储存集装箱6通常可以容纳多个产品项(未示出)，并且根据应用，储存集装箱6内的产品项可以为相同的，或者可以为不同的产品类型。框架结构1防止堆垛7中的集装箱6的水平运动，并引导集装箱6的垂直运动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑储存集装箱106。

轨道系统8以网格图案布置在储存列5的顶部上。在该轨道系统8上，操作多个集装箱装卸运载工具9以将储存集装箱6从下部储存集装箱6中升起到储存列5中，并且还将储存集装箱6传送至储存列5上方。轨道系统8包括：第一组平行轨道10，其布置成引导集装箱装卸运载工具9在第一方向X上在框架结构1的顶部上的运动；以及第二组平行轨道11，其布置成垂直于第一组轨道10，以引导集装箱装卸运载工具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上的运动。通过这种方式，轨道系统8限定了网格列12，在该网格列上，集装箱装卸运载工具9可以在储存列5上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个集装箱装卸运载工具9包括运载工具主体13以及第一组轮14和第二组轮15，其使集装箱装卸运载工具9能够横向移动，即沿X和Y方向的移动。在图2A中，第一组轮14和第二组轮15中的每一组轮的两个轮是可见的，而在图2B和2C中，仅一组轮14中的两个轮是可见的。第一组轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻的轨道接合，以及第二组轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻的轨道接合。第一组轮14和第二组轮15中的每一组轮可以升高和降低，使得第一组轮14和/或第二组轮15可以在任何时候与各自的一组轨道10、11接合。

每个集装箱装卸运载工具9还包括升降装置16(参见图2B和2C)，该升降装置用于垂直传送储存集装箱6，例如将储存集装箱6从储存列5升起以及将储存集装箱6降低到储存列5中。升降装置可以布置在主体13的内部(如图2A所示)或布置在主体13的外部(如图2B和2C所示)。升降装置16可包括适于接合储存集装箱6的升降框架18。升降框架18可以从运载工具主体13下降，使得升降框架相对于运载工具主体13的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节。

常规地，并且也出于本申请的目的，Z＝1标识网格4的最上层，即，紧挨在轨道系统8下方的层，Z＝2为轨道系统8下方的第二层，Z＝3为第三层，等等。在图1中公开的示例性现有技术网格4中，Z＝8标识网格4的最下方底层。因此，作为示例，并且使用图1所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为7’的储存集装箱占据网格位置或网格单元X＝10、Y＝2、Z＝3。可以说集装箱装卸运载工具9在Z＝0层中行进，并且每个网格列都可以通过其X和Y坐标来标识。