[发明专利]用于车辆的雷达装置及检测未对准的方法

说明书

本申请提供一种用于在车辆(1)中使用的雷达装置包括：容纳雷达传感器(7)的雷达壳体(6)；第一3轴加速度计(8)，其被固定成使得不能相对于雷达传感器(7)移动；可移动支撑件(9)，其包括第一部分(10)、第二部分(12)和致动器(13)，其中，在使用时，第一部分(10)相对于车辆的车身(11)固定，第二部分(12)相对于雷达壳体(6)固定，并且致动器能够操作以通过致动器使第二部分围绕相对于车身固定的轴线相对于第一部分移动；以及信号处理装置(15)，其被配置成在使用时根据从第一3轴加速度计(8)输出的一个或多个信号和从装配到车辆(1)的第二3轴加速度计(16)输出的一个或多个信号来确定雷达传感器的未对准，其中，所使用的这些信号是在可移动支撑件的第二部分处于两个不同位置时的不同时刻捕获的。

技术领域

本发明涉及一种检测用于车辆的雷达装置的未对准的方法，并且还涉及一种安装在车辆中的能够检测未对准的雷达装置。

背景技术

对于使用一个或多个车载雷达传感器的现代高级驾驶员辅助(ADAS)系统，需要不断地确保雷达传感器正确对准。如果在车辆驻停时雷达传感器变得未对准并且驾驶员不在场(例如，由于在停车场发生轻微碰撞)，则系统需要能够自动检测这种未对准，以便或者自动校准雷达传感器(如果可能的话)，或者如果未对准太大而难以设置，则系统进入降级或无法运行模式并给出适当的驾驶员警告。由于雷达传感器必须清楚看到车辆前方、侧方或后方的道路，因此其固有地容易受到损坏，这可能会导致雷达传感器未对准。因为雷达传感器是相对昂贵的部件，所以通常还以使得雷达传感器能够移动位置而不是损坏的方式将雷达传感器安装在车辆上，使得能够在之后的时间重置传感器位置，这比更换损坏的传感器更优选。

当前，通过对在驾驶车辆时如由雷达传感器检测到的目标物体、其他车辆等的位置进行统计分析来实现雷达传感器未对准检测。这些目标的预期统计分布是已知的，并且如果发现存在差异，则可以施加适当的校正。该方法的主要缺点是，取决于相关的驾驶场景以及特别是合适目标的数量，这可能需要相当长的时间才能在未对准度量中建立足够的统计置信度。未来未对准检测系统的目的是在任何驾驶场景下都能在驶离几秒钟内检测到任何未对准。

基于来自线性加速度计的测量结果的所有已知现有技术的另一缺点是，为了检测雷达传感器模块的Z轴方位(azimuthal)(横摆)未对准，车辆必须一直向前移动并加速，使得在雷达传感器存在方位未对准的情况下，车辆纵向X轴加速度的分量耦合到名义上检测雷达模块的Y轴横向加速度的加速度计中。由于在驶离后的一段时间内可能不会发生这种驾驶情况，因此车辆可能会行驶一段距离后才能检测到雷达传感器的未对准。

发明内容

本发明的目的是提供一种克服现有技术的缺点的方法和装置。

根据第一方面，本发明提供了一种用于在车辆中使用的雷达装置，所述装置包括：

雷达壳体，所述雷达壳体容纳雷达传感器；

第一3轴加速度计，所述第一3轴加速度计相对于所述雷达传感器固定就位；

可移动支撑件，所述可移动支撑件包括第一部分、第二部分和致动器，其中，在使用时，所述第一部分相对于所述车辆的车身是固定的，所述第二部分相对于所述雷达壳体是固定的，并且所述致动器能够操作以通过致动器使所述第二部分围绕由相对于所述车身固定的轴线而相对于所述第一部分移动，以及

信号处理装置，所述信号处理装置被配置成在使用时根据从所述第一3轴加速度计输出的一个或多个信号和从相对于所述车辆固定就位的第二3轴加速度计输出的一个或多个信号来确定所述雷达传感器的未对准，其中，所使用的这些信号是在所述可移动支撑件的所述第二部分处于两个不同位置时的不同时刻捕获的。

所述信号处理装置可以被布置成在使用时使所述可移动支撑件在进行所述未对准的确定的两个时刻之间从这两个不同位置中的一个位置移动到另一个位置。