[发明专利]用于执行内窥镜手术的系统和方法

权利要求书

1.一种用于内窥镜手术的抓持系统的末端执行器，所述末端执行器包括：

第一臂和第二臂，所述第一和第二臂从共同的近侧接头延伸，并且所述第一和第二臂由自扩张材料形成并且具有弹簧力以将所述第一和第二臂设置在不受约束的打开位置中；

其中所述第一和第二臂具有弧形，使得每个第一和第二臂的远侧顶端被配置为当所述第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一和第二臂包括在内表面上的一个或多个突起。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中所述一个或多个突起是齿形结构，所述齿形结构采用下列中的一个或组合的形式：

形成所述第一和第二臂的无创爪的一系列等间隔的突起和凹槽；

作为具有与形成所述第一和第二臂的鳄鱼爪的凹槽不同的尺寸和形状的圆形齿的一系列突起；

形成梯形的一系列突起和凹槽；或

一系列突起和凹槽，包括具有在所述突起中形成钩的曲率的突起。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中所述共同的近侧接头是所述第一臂和第二臂源于一体的近端的单一连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器可相对于护套致动，使得所述第一和第二臂在响应于所述末端执行器从所述护套延伸出来的不受约束的打开位置和响应于所述末端执行器在所述护套内缩回的受约束的闭合位置之间致动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的末端执行器，其中在所述受约束的闭合位置中，所述第一和第二臂的所述弧形形成椭圆形，并且其中在所述第一和第二臂的所述内表面上的所述突起提供了对组织的无创抓握，所述组织包括体腔。

7.一种用于内窥镜手术的系统，其包括：

抓持装置，所述抓握持装置包括：

设置在所述系统的远端处的末端执行器，所述末端执行器包括第一臂和第二臂，所述第一和第二臂从近端处的单一连接延伸，并且所述第一和第二臂由自扩张材料形成并且具有弹簧力以将所述第一和第二臂设置在不受约束的打开位置中；以及

设置在所述抓持系统的近端处的手柄，所述手柄包括用于在不受约束的打开位置和受约束的闭合位置之间致动所述末端执行器的所述第一和第二臂的可移动部分；以及

驱动线，所述驱动线连接所述末端执行器和所述手柄；以及

导管，所述导管包括在柔性管的远端处的定位元件。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述第一和第二臂具有弧形，使得每个第一和第二臂的远侧顶端被配置为当所述第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。

9.根据权利要求7至8所述的系统，其中所述第一和第二臂包括在内表面上的一个或多个突起。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述一个或多个突起是齿形结构，所述齿形结构采用下列中的一个或组合的形式：

形成所述第一和第二臂的无创爪的一系列等间隔的突起和凹槽；

作为具有与形成所述第一和第二臂的鳄鱼爪的凹槽不同的尺寸和形状的圆形齿的一系列突起；

形成梯形的一系列突起和凹槽；或

一系列突起和凹槽，包括具有在所述突起中形成钩的曲率的突起。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的系统，其中所述末端执行器可相对于护套致动，使得所述第一和第二臂在响应于所述末端执行器从所述护套延伸出来的所述不受约束的打开位置和响应于所述末端执行器在所述护套内缩回的所述受约束的闭合位置之间致动。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的系统，其中所述导管包括用于在蠕动收缩期间与胃肠组织接合的一个或多个突起。