[发明专利]控制装置及控制方法

说明书

一种控制装置，包括：检测部，检测车辆的转向角；判断部，判断车辆是否正在直行；以及更新部，根据由检测部检测出的转向角和判断部的判断结果，更新与车辆转向的游隙区间对应的表示转向角的角度范围的游隙区间信息。在由判断部判断为车辆正在直行的情况下，当由检测部检测出的转向角超过表示当前时刻的游隙区间的转向角的角度范围时，更新部更新角度范围，以使得该角度范围中包含检测出的转向角。

技术领域

本公开涉及管理转向的游隙区间的控制装置及控制方法。

背景技术

以往已知的是，根据车辆的转向角确定车辆的推定行驶轨迹，该轨迹上存在障碍物时，控制车辆的行动(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2004-110394号公报

发明内容

车辆中，存在即使操作转向，转向力也不使车轮的朝向变化的转向的游隙区间。因此，在确定车辆的推定行驶轨迹时，要求考虑转向的游隙区间来确定推定行驶轨迹。

另外，搭载有刚性悬架的车辆在货物的装载状态变化时，车轴的应变状态变化，转向的转向角的游隙区间发生变化。因此，期待根据游隙区间的变化，适当更新在车辆中管理的、表示游隙区间的信息。

本公开的目的在于提供一种能够适当更新表示转向的游隙区间的信息的控制装置及控制方法。

[用于解决技术问题的手段]

本公开的第一方案的控制装置包括：检测部，检测车辆的转向角；判断部，判断所述车辆是否正在直行；以及更新部，根据由所述检测部检测出的所述转向角和所述判断部的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。

也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆正在直行的情况下，当由所述检测部检测出的所述转向角超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部更新所述角度范围，以使得所述角度范围中包含该转向角。

也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆没有直行的情况下，当由所述检测部检测到的所述转向角没有超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部更新所述角度范围，以使得所述游隙区间中没有包含该转向角。

也可以是，在由所述判断部判断为所述车辆没有直行的情况下，当由所述检测部检测出的所述转向角没有超过当前时刻的所述角度范围时，所述更新部将所述角度范围更新为预先设定的角度范围。

本公开的第二方案的控制方法，包括计算机执行的以下步骤：检测步骤，检测车辆的转向角；判断步骤，判断所述车辆是否正在直行；以及更新步骤，根据在所述检测步骤中检测出的所述转向角和所述判断步骤的判断结果，更新表示与所述车辆的转向的游隙区间对应的所述转向角的角度范围的信息。

[发明效果]

根据本公开，实现能够适当更新表示转向的游隙区间的信息的效果。

附图说明

图1是用于说明一实施方式的控制装置的概要的图。

图2是示出一实施方式的控制装置的结构例的图。

图3是示出一实施方式的控制装置的处理的流程的流程图。

具体实施方式

[控制装置10的概要]