[发明专利]搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，前述搬运装置具备行进部、保持部、回转部、一对限制体、限制体调节部、控制装置，

前述行进部沿轨道行进，

前述保持部与行进部连结且保持物品，

前述回转部使前述保持部及保持于前述保持部的物品即保持物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转，

前述一对限制体在铅垂方向观察时被分为前述保持物品的两侧地配置，

前述限制体调节部使一对前述限制体移动，其特征在于，

铅垂方向观察时将一对前述限制体排列的方向设为排列方向，将前述排列方向的一侧设为排列方向第1侧，将其相反侧设为排列方向第2侧，将前述排列方向上的一对前述限制体的中央的位置设为中央位置，

前述保持物品为，根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，朝向前述排列方向第1侧的第1侧面和朝向前述排列方向第2侧的第2侧面的前述排列方向上的位置变化的形状，

一对前述限制体中的处于前述排列方向第1侧的第1限制体被与前述第1侧面相向地配置，

一对前述限制体中的处于前述排列方向第2侧的第2限制体被与前述第2侧面相向地配置，

前述控制装置控制前述限制体调节部，使得根据借助前述保持部的回转而变化的前述保持物品的姿势，通过令一对前述限制体分别沿前述排列方向移动，调节前述中央位置。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

还具备保持调节部，前述保持调节部根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，调节铅垂方向观察时的与前述排列方向正交的方向上的前述保持部的位置。

3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，

前述排列方向是沿着前述行进部行进的方向的方向，

将铅垂方向观察时相对于前述排列方向的正交的方向设为横宽方向，

前述保持调节部沿前述横宽方向使前述保持部移动。

4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

还具备形成容纳前述保持物品的容纳室的容纳部，

前述保持调节部调节前述保持部的位置，使得前述保持物品收纳于前述容纳室的前述横宽方向的范围内。

5.如权利要求1至4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

前述保持部构成为保持物品的上端部，

前述第1限制体除了具备与前述保持物品的前述第1侧面相向地配置的第1侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第1下表面相向部，

前述第2限制体除了具备与前述保持物品的前述第2侧面相向地配置的第2侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第2下表面相向部。

6.如权利要求1至4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

前述保持部位于比前述轨道靠下方的位置，

还具备升降驱动部，前述升降驱动部使前述保持部向前述行进部的附近的上升位置与比前述上升位置靠下方的下降位置升降，

前述第1限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第1侧面相向地配置，

前述第2限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第2侧面相向地配置。

7.如权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，

前述保持部位于比前述轨道靠下方的位置，

还具备升降驱动部，前述升降驱动部使前述保持部向前述行进部的附近的上升位置与比前述上升位置靠下方的下降位置升降，

前述第1限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第1侧面相向地配置，

前述第2限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第2侧面相向地配置。