[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

作业装置；

执行机构，其驱动所述作业装置；

操作装置，其用于操作所述执行机构；和

控制器，其根据第1控制及第2控制这两种控制中的某一方来控制所述执行机构，其中所述第1控制是基于向所述操作装置的输入来控制所述执行机构的控制，所述第2控制是在所述操作装置的操作中基于规定的设计面与所述作业装置的距离来控制所述执行机构的控制，

在基于切换手动操作和半自动操作的状态切换信号的输入而切换了所述两种控制且所述执行机构的速度从所述两种控制中的切换前的控制所规定的速度变化为切换后的控制所规定的速度时，所述控制器将此时的所述执行机构的速度的时间变化率的限制值设定为第1变化率，

在基于所述状态切换信号的输入而切换了所述两种控制且所述执行机构的速度变化为所述切换后的控制所规定的速度之前的期间向所述操作装置的输入发生了变化的情况下，所述控制器将所述执行机构的速度的时间变化率从所述第1变化率变更为大于所述第1变化率的第2变化率。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在基于所述状态切换信号的输入而切换了所述两种控制且所述执行机构的速度变化为所述切换后的控制所规定的速度之前的期间向所述操作装置的输入的时间变化率为规定的阈值以上的情况下，所述控制器将所述执行机构的速度的时间变化率从所述第1变化率变更为所述第2变化率。

3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

向所述操作装置的输入由作为将所述执行机构向一个方向操作的情况下的输入值的正输入值、作为将所述执行机构向另一方向操作的情况下的输入值的负输入值、以及作为不向所述一个方向及所述另一方向中的任一方向操作所述执行机构的情况下的输入值的零输入值组成，

所述控制器在基于所述状态切换信号的输入而切换了所述两种控制且所述执行机构的速度变化为所述切换后的控制所规定的速度之前的期间，在下述情况的某一情况下，将所述执行机构的速度的时间变化率从所述第1变化率变更为所述第2变化率，即，向所述操作装置的输入从所述正输入值及所述负输入值中的某一方变化为所述零输入值的情况、和向所述操作装置的输入从所述零输入值变化为所述正输入值及所述负输入值中的某一方的情况。

4.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器判定在基于所述第2控制对所述执行机构的控制中所需的硬件及软件是否产生了异常，

在判定为通过所述第2控制对所述执行机构进行控制的期间产生了所述异常的情况下，所述控制器输出所述状态切换信号。

5.如权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器判定所述作业装置是否存在于所述设计面所存在的区域内，

在判定为通过所述第2控制对所述执行机构进行控制的期间所述作业装置存在于所述设计面所存在的区域之外的情况下，所述控制器输出所述状态切换信号。

6.如权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器判定所述作业装置的姿势传感器和所述作业机械的位置传感器中的某一方是否产生了异常，

在判定为通过所述第2控制对所述执行机构进行控制的期间所述姿势传感器和所述位置传感器中的某一方产生了异常的情况下，所述控制器输出所述状态切换信号。

7.如权利要求4所述的作业机械，其特征在于，还具备：

控制阀，其基于从所述控制器输出的控制信号，在所述第2控制时生成向所述执行机构的方向控制阀输出的先导压；和

压力传感器，其检测所述先导压，

所述控制器通过对所述控制信号所规定的压力值和由所述压力传感器检测出的压力值进行比较来判断所述控制阀是否产生了异常，

在判断为通过所述第2控制对所述执行机构进行控制的期间所述控制阀产生了异常的情况下，所述控制器输出所述状态切换信号。

8.如权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述规定的阈值为比所述第1变化率大的值。