[发明专利]冰雪覆盖路面的检测方法、设备和存储介质

说明书

一种冰雪覆盖路面的检测方法、设备和存储介质。该方法应用于毫米波雷达，该方法包括：确定待检测路面上反射强度超过预设强度阈值的至少一个反射点(101)；根据各个反射点对应的雷达接收天线的n个接收通道接收的反射信号，得到各个反射点的第一自相关矩阵，n为大于0的整数(102)；根据各个反射点的第一自相关矩阵的噪声空间与信号空间对应的特征值，确定待检测路面是否为冰雪覆盖路面(103)，提升了冰雪覆盖路面的识别率。

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种冰雪覆盖路面的检测方法、设备和存储介质。

背景技术

当路面有大量积雪或结冰的情况下，地面对雷达波的漫反射会大量增加从而导致雷达回波中的杂波和噪声大量增加。换言之，在冰雪覆盖路面的工况下，车载毫米波雷达的误检率会大幅上升，识别冰雪覆盖路面的识别率较低。

目前，冰雪覆盖路面的检测通常依赖于视觉系统的介入。但是视觉系统的加入，会提高整套检测系统的成本和复杂度，而且视觉系统也有一定局限性，例如在能见度低的工况下(如大雨、夜晚、大雾等)视觉系统也无法有效识别出路面是否有冰雪覆盖。

发明内容

本发明提供一种冰雪覆盖路面的检测方法、设备和存储介质，提高了冰雪覆盖路面的识别率。

第一方面，本发明提供一种冰雪覆盖路面的检测方法，应用于毫米波雷达，所述方法包括：

确定待检测路面上反射强度超过预设强度阈值的至少一个反射点；

根据各个所述反射点对应的雷达接收天线的n个接收通道接收的反射信号，得到各个所述反射点的第一自相关矩阵，所述n为大于0的整数；

根据各个所述反射点的第一自相关矩阵的噪声空间与信号空间对应的特征值，确定所述待检测路面是否为冰雪覆盖路面。

第二方面，本发明提供一种毫米波雷达，包括：处理器和接收天线；所述雷达接收天线用于接收待检测路面上的反射点反射的反射信号；所述处理器与所述雷达接收天线电连接，所述处理器被配置为：

确定待检测路面上反射强度超过预设强度阈值的至少一个反射点；

根据各个所述反射点对应的雷达接收天线的n个接收通道接收的反射信号，得到各个所述反射点的第一自相关矩阵，所述n为大于0的整数；

根据各个所述反射点的第一自相关矩阵的噪声空间与信号空间对应的特征值，确定所述待检测路面是否为冰雪覆盖路面。

第三方面，本发明提供一种车辆，包括：

车体；以及

如第二方面中任一项所述的毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述车体上。

第四方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现上述第一方面任一实施方式提供的冰雪覆盖路面的检测方法。

第五方面，本发明提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于执行上述第一方面任一实施方式提供的冰雪覆盖路面的检测方法。

本发明提供一种冰雪覆盖路面的检测方法、设备和存储介质，确定待检测路面上反射强度超过预设强度阈值的至少一个反射点；根据各个所述反射点对应的雷达接收天线的n个接收通道接收的反射信号，得到各个所述反射点的第一自相关矩阵，所述n为大于0的整数；根据各个所述反射点的第一自相关矩阵的噪声空间与信号空间对应的特征值，确定所述待检测路面是否为冰雪覆盖路面，对雷达接收天线接收到的反射信号的自相关矩阵进行分解，得到信号空间和噪声空间对应的特征值，并利用信号空间与噪声空间的特征值实现对冰雪覆盖路面的识别，识别率较高。

附图说明