[发明专利]挖土机及挖土机的管理系统

说明书

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件，作为安装于上部回转体(3)的附件；及控制器(30)，搭载于上部回转体(3)且作为能够执行自动控制的控制装置。控制器(30)构成为在与挖土机(100)的动作相关的信息表现出与往常不同的趋势的情况下停止自动控制。

技术领域

本发明涉及一种挖土机及挖土机的管理系统。

背景技术

以往，已知一种挖掘机，其能够选择性地利用：手动控制模式，在操作斗杆操作杆的情况下仅使斗杆运转；及自动控制模式，在操作斗杆操作杆的情况下不仅使斗杆运转而且还使动臂及铲斗运转(参考专利文献1。)。在自动控制模式下，该挖掘机能够使附件自动移动，以使铲斗沿具有预先设定的倾角的斜面移动。具体而言，该挖掘机能够通过根据斗杆操作杆的操作使动臂及铲斗自动运转来产生铲斗的前端的直线移动。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表平7-509294号

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，挖掘机通常在各种运转环境中使用。因此，即使在自动控制模式下，围绕挖掘机的运转环境有时也会变成不同于预先设想的运转环境的运转环境。此时，在上述挖掘机中，即使运转环境发生变化，自动控制模式下的运转也会持续。例如，在自动控制模式下的紧急情况下，在操作者以张开斗杆以将铲斗压向上坡为目的操作斗杆操作杆时，挖掘机有可能随着斗杆的张开使动臂自动上升，以使铲斗沿上坡移动。此时，操作者有可能无法按照意图将铲斗压向上坡。

因此，希望在挖土机的运转环境变成不同于预先设想的运转环境的运转环境的情况下，即使在自动控制期间，也使挖土机执行不同于基于自动控制的运转的运转。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；及控制装置，搭载于所述上部回转体且能够执行自动控制，所述控制装置构成为在与挖土机的动作相关的信息或与外围设备的状态相关的信息表现出与往常不同的趋势的情况下停止自动控制。

发明效果

根据上述方案，在挖土机的运转环境变成不同于预先设想的运转环境的运转环境的情况下，即使在自动控制期间，也能够使挖土机执行不同于基于自动控制的运转的运转。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图4是表示控制器中的与自动控制的执行相关的功能要件的关系的一例的框图。

图5是表示计算各种指示值的功能要件的结构例的框图。

图6是表示在紧急停止功能设定为非运转的挖土机中在自动挖掘控制期间进行斗杆张开操作时的液压系统的状态的图。

图7是表示在紧急停止功能设定为非运转的挖土机中在自动挖掘控制期间进行斗杆张开操作时的挖掘附件的移动的图。

图8是表示在紧急停止功能设定为运转的挖土机中在自动挖掘控制期间进行斗杆张开操作时的液压系统的状态的图。

图9是表示在紧急停止功能设定为运转的挖土机中在自动挖掘控制期间进行斗杆张开操作时的挖掘附件的移动的图。

图10是表示在紧急停止功能设定为运转的挖土机中在自动挖掘控制期间进行动臂降低操作时的液压系统的状态的图。