[发明专利]作业机械及包括作业机械的系统

说明书

基于由作业状况检测部检测到的信息来判别由工作装置(3)进行的作业状况，在作业状况中的挖掘的判别发生切换时进行动臂压力的校正的切换。

技术领域

本公开涉及作业机械以及包括作业机械的系统。

背景技术

为了进行轮式装载机的生产率管理以及燃油效率管理，生产量很重要。另外，在获知该生产量时，装载重量很重要。关于轮式装载机中测量装载重量的技术，例如在日本特开2001-99701号公报(专利文献1)中有所公开。

在上述公报中，通过挖掘后的动臂上升操作来测量铲斗内的装载重量。另外，求出规定次数的从动臂的上升开始时到动臂停止时刻的装载重量。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-99701号公报

发明内容

发明要解决的课题

在分开多次向自卸卡车进行挖掘装入的情况下，需要避免超过装入自卸卡车的重量。因此在对自卸卡车进行最后的装入时，需要在挖掘后将铲斗内的装载重量调整为比自卸卡车的装入容量与自卸卡车中的当前的装入重量的差值小的重量。

在上述公报所记载的测量装载重量的方法中，在检测到铲斗内的货物超过自卸卡车的装入容量的时刻，轮式装载机行驶至离开挖掘场地的位置。因此返回挖掘场地并将铲斗内的货物的一部分丢弃，从而若想再次进行测量并向自卸卡车进行装入的话，则作业时间增加。

另外，在检测到铲斗内的货物超过自卸卡车的装入容量的情况下，为了不超过自卸卡车的装入容量而根据上述差值在残留铲斗内的货物的一部分的同时向自卸卡车装入货物的操作，对于熟练的操作者也困难。

另外，若如上述公报所记载的那样通过挖掘后的动臂上升操作来进行装载重量的测量的话，在行驶距离较长的情况下，在使动臂持续上升着的状态下姿态变得不稳定，因此需要使动臂下降一次。因此操作者的操作变得繁琐。

本公开的目的在于，提供一种能够以短的作业时间以及简单的操作来测量装载重量的作业机械以及包括作业机械的系统。

用于解决课题的手段

本公开的一方案的作业机械具备工作装置、作业状况检测部、缸压力检测部、以及控制器。工作装置具有铲斗、使铲斗升降的动臂、以及驱动铲斗和动臂中的至少一方的作业工具缸。作业状况检测部检测与包括挖掘在内的作业状况相关的信息。缸压力检测部检测作业工具缸的缸压力。控制器基于由作业状况检测部检测到的信息来判别由工作装置进行的作业状况，并在作业状况中的挖掘的判别发生切换时，进行由缸压力检测部检测到的缸压力的校正的切换。

发明效果

根据本公开，能够实现能够以短的作业时间以及简单的操作来测量装载重量的作业机械以及包括作业机械的系统。

附图说明

图1是作为实施方式的作业机械的一例的轮式装载机的侧视图。

图2是轮式装载机的概略框图。

图3是示出第一处理装置内的功能块的图。

图4是示出各瞬时载荷的动臂角与压力差的关系的图。

图5是示出某一动臂角下的压力差与装载重量的关系的图。

图6是示出由轮式装载机进行的挖掘作业、装入作业等一系列工序的示意图。

图7是示出轮式装载机的挖掘作业、装入作业等一系列工序的判断方法的表。

图8是示出实施方式的作业机械的控制方法的第一流程图。

图9是示出实施方式的作业机械的控制方法的第二流程图。