[发明专利]垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机

说明书

本发明实施例提供了一种垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机，其中，该方法包括：获取垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的侧向速度误差或侧偏距误差；根据所述侧向速度误差或所述侧偏距误差，确定所述垂直起降无人机的目标姿态角；根据所述目标姿态角对所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的姿态进行控制。通过这种方式，可以提高垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的可靠性和控制性能。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机。

背景技术

垂直起降(Vertical Take-Off and Landing,VTOL)无人机是近年来发展迅速的一类新型航空器，其同时具备旋翼飞行器的垂直起降并能在空中悬停和低速飞行的能力，以及固定翼飞行器能以较低能耗高速飞行的能力，具有极强的行业应用价值。

垂直起降无人机的飞行过程中需要在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换，目前垂直起降无人机在侧风环境下进行飞行模式切换时往往会产生较大的侧向速度误差从而产生较大的侧边距。因此，如何更有效地控制垂直起降无人机进行飞行模式切换具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机，提高了垂直起降无人机在飞行过程中从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的可靠性和控制性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种垂直起降无人机的飞行控制方法，包括：

获取所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的侧向速度误差或侧偏距误差；

根据所述侧向速度误差或所述侧偏距误差，确定所述垂直起降无人机的目标姿态角；

根据所述目标姿态角对所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的姿态进行控制。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

获取所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的侧向速度误差或侧偏距误差；

根据所述侧向速度误差或所述侧偏距误差，确定所述垂直起降无人机的目标姿态角；

根据所述目标姿态角对所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的姿态进行控制。

第三方面，本发明实施例提供了一种垂直起降无人机，包括：

机身；

配置在机身上的动力系统，用于为所述垂直起降无人机提供移动的动力；

如上述第二方面所述的飞行控制设备。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例中，飞行控制设备可以根据获取到的所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的侧向速度误差或侧偏距误差，确定所述垂直起降无人机的目标姿态角，并根据所述目标姿态角对所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的姿态进行控制，从而提高了垂直起降无人机在切换至固定翼飞行模式过程中的可靠性和控制性能。

附图说明