[实用新型]一种水下目标物抓取装置

说明书

提供一种水下目标物抓取装置，包括底座(1)、抓取单元(2)组、抓取网(3)，抓取单元(2)组包括3个独立的抓取单元(2)，以沿底座(1)圆周均布的方式与底座(1)固定连接，3个独立的抓取单元(2)均匀地连接抓取网(3)，底座(1)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(2)包括相互连接的2个伸缩杆，每个伸缩杆内部设置有由控制器控制的伸缩机构，连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构；采用可变形杆与抓取网相结合的方式，达到抓取水下目标物的目的。

技术领域

本实用新型属于水下作业技术领域，涉及一种水下目标物抓取装置。

背景技术

随着技术的进步，人们在水下的活动越来越频繁。水下存在各种目标物，对于水下目标物，在不知为何物的情况下，人员直接接近它显然是不合适的。由于目前的水下机械手还不能有效的应对水下目标物的多样化外形，还不能实现对水下各种目标物的安全抓取。综上，水下目标物的抓取技术亟待解决。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种水下目标物抓取装置。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种水下目标物抓取装置，包括底座(1)、抓取单元(2)组、抓取网(3)，其特征在于，所述抓取单元(2)组包括3个独立的抓取单元(2)，以沿底座(1)圆周均布的方式与底座(1)固定连接，3个独立的抓取单元(2)均匀地连接抓取网(3)，所述底座(1)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(2)包括相互连接的2个伸缩杆，包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，每个伸缩杆内部设置有由所述控制器控制的伸缩机构，所述第一电动伸缩杆包括第一本体段(23)与第一伸缩段(24)，第二电动伸缩杆包括第二本体段(27)与第二伸缩段(28)，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构。

以下分别为进一步的方案：

所述伸缩机构为由所述控制器控制的微电机及由其驱动的丝杆螺母机构。

所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆内分别设置丝杆，分别由设置在第一本体段(23)与第二本体段(27)内的微电机驱动，第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)内分别固定设置丝杆螺母。

所述第一关节转动机构包括第一舵机(21)与由其驱动的第一旋转架(22)，第一舵机(21)固定设置在在底座(1)上，第一舵机(21)的转轴与第一旋转架(22)固定连接，第一舵机(21)旋转架与第一电动伸缩杆固定连接；所述第二关节转动机构包括第二舵机(25)与由其驱动的第二旋转架(26)，第二舵机(25)固定设置在第一电动伸缩杆的末端，第二舵机(25)的转轴与第二旋转架(26)固定连接，第二旋转架(26)与第二电动伸缩杆固定连接。

从所述底座(1)内引出4路电源线与信号线，第1路连接第一舵机(21)，第2路进入第一本体段(23)内连接第一本体段(23)内的微电机，第3路穿过第一电动伸缩杆连接第二舵机(25)，第4路穿过第一电动伸缩杆进入第二本体段(27)内连接第二本体段(27)内的微电机。

所述第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)外面套装有防水伸缩护套。

现有水下抓取装置主要集中在抓取装置的夹爪机构设计上，大都对被抓取物的作用空间有限，目标适应性不好，有的全部刚性连接，不能对水下目标物进行安全有效的抓取操作。

本实用新型针对上述问题，提出了一种水下目标物抓取装置，通过采用可变形杆与抓取网相结合的方式，达到抓取水下目标物的目的。优点主要有：作用空间大，能够适应多种水下不同尺寸外形的目标；采用刚柔结合的抓取方式，既保证了机构的机械刚度和抓取控制效果，又不会对水下目标物造成破坏；便于控制，结构简单，可靠性高；使用方便，可方便安装在水下机器人等水下航行器上使用；在排除水下目标物危险性的前提下，也可潜水员手持使用。