[实用新型]湿喷机智能臂架及湿喷机

权利要求书

1.一种湿喷机智能臂架，其特征在于，包括回转机构(410)、回转台(420)、伸缩大臂(200)、第一驱动件(300)、中臂(120)、第二驱动件(500)、减速机(130)、伸缩小臂(110)、喷头(600)、第一角度传感器(750)、第一距离传感器(730)、大臂俯仰传感器(710)、中臂俯仰传感器(720)、第二角度传感器(760)、第二距离传感器(740)以及与上述多个传感器均电气连接的控制器(800)；

所述回转台(420)与所述回转机构(410)传动连接，所述伸缩大臂(200)转动连接于所述回转台(420)，所述第一驱动件(300)用于驱动所述伸缩大臂(200)做俯仰转动，所述中臂(120)转动连接于所述伸缩大臂(200)，所述第二驱动件(500)用于驱动所述中臂(120)做俯仰转动，所述减速机(130)安装于所述中臂(120)，所述伸缩小臂(110)与所述减速机(130)传动连接，所述喷头(600)安装于所述伸缩小臂(110)的一端；

所述第一驱动件(300)、所述第二驱动件(500)、所述回转机构(410)以及所述减速机(130)均由控制器(800)控制其运动；

所述第一角度传感器(750)设置于所述回转机构(410)；所述第一距离传感器(730)设置于所述伸缩大臂(200)，并用于检测所述伸缩大臂(200)的伸缩长度；所述第二角度传感器(760)设置于所述减速机(130)；所述第二距离传感器(740)设置于所述伸缩小臂(110)，并用以检测所述伸缩小臂(110)的伸缩长度；

所述大臂俯仰传感器(710)包括用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三角度传感器，或用于检测所述伸缩大臂(200)的俯仰角度的第三距离传感器；所述中臂俯仰传感器(720)包括用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四角度传感器，或用于检测所述中臂(120)的俯仰角度的第四距离传感器。

2.根据权利要求1所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述第一驱动件(300)和所述第二驱动件(500)均为直线驱动件；

所述第一驱动件(300)的固定端和输出端中的一者与所述伸缩大臂(200)转动连接，另一端与所述回转台(420)转动连接；所述第二驱动件(500)的固定端和输出端中的一者与所述伸缩大臂(200)转动连接，另一端与所述中臂(120)转动连接。

3.根据权利要求2所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述第三角度传感器设置于所述伸缩大臂(200)与所述回转台(420)转动连接轴处，所述第四角度传感器设置于所述中臂(120)与伸缩大臂(200)转动连接轴处。

4.根据权利要求2所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述第三距离传感器设置于所述第一驱动件(300)，用于检测所述第一驱动件(300)的输出端的伸缩长度，所述第四距离传感器设置于所述第二驱动件(500)，用于检测所述第二驱动件(500)的输出端的伸缩长度。

5.根据权利要求2所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述伸缩大臂(200)为二级伸缩臂，所述伸缩小臂(110)为一级伸缩臂。

6.根据权利要求5所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述伸缩小臂(110)包括小臂固定部(111)以及可伸缩连接于所述小臂固定部(111)的小臂伸缩部(112)；

所述小臂固定部(111)与所述减速机(130)传动连接，所述小臂伸缩部(112)的端部安装有所述喷头(600)。

7.根据权利要求6所述的湿喷机智能臂架，其特征在于，所述伸缩大臂(200)包括大臂固定部(210)、第一大臂伸缩部(220)以及第二大臂伸缩部(230)；

所述第一大臂伸缩部(220)可伸缩地连接于所述大臂固定部(210)，所述第二大臂伸缩部(230)可伸缩地连接于所述第一大臂伸缩部(220)；

所述大臂固定部(210)铰接于所述回转台(420)，所述中臂(120)的一端与所述第二大臂伸缩部(230)的端部铰接。