[实用新型]一种喷水控制多自由度运动水下航行器

权利要求书

1.一种喷水控制多自由度运动水下航行器，包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体；主腔体为立式方向舵外形结构，头部和尾部的外形采用Myring线形，主腔体前端设有缆线孔，通讯和动力电缆从缆线孔伸出；

两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中间，垂直尾翼的尾部与主腔体的尾部在同一条直线上，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，两个三角水平尾翼垂直尾翼中线上对称布置；

其特征在于：主腔体艏部顶端设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面分别设置一个出水口，主腔体内部布置有喷水推进控制系统；

喷水推进控制系统主要包括主管道、潜水泵、副管道、套管、弯管、圆柱型空腔、支流管、尾管、齿槽、齿轮、步进电机；主管道一端与主腔体顶端的进水口连接，另一端与潜水泵抽水口连接，潜水泵的出水口与布置在主腔体后半部分的副管道连接，副管道的另一端被一个套管包住，接口处采用密封处理，套管外表面端口处布置一圈齿槽，齿槽与齿轮相啮合，齿轮与步进电机连接，套管另一端与一个弯管相连接，套管和弯管伸入一个带有6个孔的圆柱型空腔，套管和弯管从圆柱型空腔的底面的孔伸入，另一个底面密封，圆柱型空腔侧面在上下左右四个方向以及左下方分别设置一个孔，设置4根支流管分别从上下左右四个方向上的四个孔伸入圆柱型空腔，4根支流管的另一端对应连接上表面、下表面、左表面、右表面、后表面的4个出水口；一个尾管从左下方伸入圆柱型空腔，尾管弯曲使另一端与后表面的一个出水口连接。

2.根据权利要求1所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的支流管的管口直径比弯管的管口直径大0.5mm-1mm。

3.根据权利要求1所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的两个固定水平翼为三角翼型，截面形状采用NACA对称翼型，两个固定水平翼最外端设置有固定水平翼导流板。

4.根据权利要求3所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的固定水平翼的内侧截面翼型长度为250-300mm，最大厚度为45-50mm，外侧截面翼型长度为90-100mm，最大厚度为25-30mm；固定水平翼导流板的长度为280-320mm，宽度为50-55mm，厚度为2-2.5mm；固定水平翼与主腔体底部的垂直距离为220-250mm，与主腔体顶部的垂直距离为80-100mm，与主腔体的艏端的水平距离为250-280mm，与主腔体的尾端的水平距离为550-600mm。

5.根据权利要求1所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的水平尾翼和垂直尾翼采用三角翼，截面形状采用NACA对称翼型，水平尾翼最外端设有水平尾翼导流板。

6.根据权利要求5所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的水平尾翼的内侧截面翼型长度为70-80mm，最大厚度为10-12mm，最外侧截面翼型长度为30-40mm，最大厚度为4-5mm；水平尾翼导流板的长度为35-45mm，宽度为6-8mm，厚度为2-2.5mm；

所述的垂直尾翼的内侧截面翼型长度为100-120mm，最大厚度为15-18mm，最外侧截面翼型长度为70-80mm，最大厚度为10-12mm。

7.根据权利要求1所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的主腔体的头部和尾部的外形采用Myring线形；主腔体的宽度为150-180mm，高度为280-320mm，长度为1000-1200mm。

8.根据权利要求1所述的喷水控制多自由度运动水下航行器，其特征在于，所述的主管道（10）的直径为50-60mm，副管道（12）的直径为40-50mm，套管（13）的直径为45-55mm，4个支流管（16）的直径为30-35mm，尾管（17）的直径为40-45mm。