[实用新型]应用有纠偏装置清淤机器人

权利要求书

1.一种应用有纠偏装置清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括车身主体、用于驱动车身主体的驱动装置以及清淤装置，其特征在于：所述机器人主体上还设置有纠偏装置一（1），所述纠偏装置一（1）包括距离感应器（11）以及纠偏控制器（12），所述距离感应器（11）至少为两组且其检测方向分别朝向机器人主体的两侧，所述纠偏控制器（12）电信号连接于距离感应器（11）的感应信号输出端且耦接于机器人主体的驱动装置；

所述驱动装置包括两个分别位于车身主体两侧的轮组（21）以及驱使轮组（21）转动的动力源（22），所述轮组（21）包括多个转动连接于车身主体同一侧的驱动轮（211），两个所述轮组（21）分别联动有动力源（22）；

所述纠偏控制器（12）耦接于动力源（22）且根据距离感应器（11）输出的感应信号控制动力源（22）。

2.根据权利要求1所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述距离感应器（11）包括接近开关，所述接近开关的输出端电信号连接于纠偏控制器（12）。

3.根据权利要求2所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述纠偏控制器（12）包括PLC控制器，所述动力源（22）包括电机（221），所述电机（221）的输出轴至少同轴固定于一个驱动轮（211），所述PLC控制器连接并控制电机（221）。

4.根据权利要求1所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：同一组的多个驱动轮（211）朝向车身主体中心一侧同轴固定有传动齿轮（212），多个位于车身主体同侧的传动齿轮（212）套设有传动链条（213）。

5.根据权利要求1所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述车身主体上设置有纠偏装置二（3），所述纠偏装置二（3）包括多个分别设置于车身主体两侧的侧架体（31），所述侧架体（31）上转动连接有侧轮（32），所述侧轮（32）的转动平面垂直于驱动轮（211）的转动平面，所述侧轮（32）的轮面突出车身主体。

6.根据权利要求5所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述侧架体（31）固定有滑动杆（33），所述滑动杆（33）的长度平行于车身主体的宽度且滑移连接于车身主体，所述车身主体上设置有用于锁定滑动杆（33）的锁定件（34）。

7.根据权利要求6所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述滑动杆（33）外壁环绕成型有环台（331）且套设于有缓冲弹簧（35），所述缓冲弹簧（35）的一端朝向环台（331）朝向车身主体中心的一侧，另一端固定；

所述锁定件（34）为螺栓，所述滑动杆（33）上开设有多个定位孔（332），多个所述定位孔（332）沿滑动杆（33）的长度方向分布，所述定位孔（332）平行于滑动杆（33）长度的孔长大于螺栓直径，螺栓从定位孔（332）穿过且螺纹连接于车身主体。

8.根据权利要求7所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述缓冲弹簧（35）朝向环台（331）的一端固定有套设滑动杆（33）的环板（4），所述环板（4）内嵌设有压力传感器（5），所述压力传感器（5）的感应端朝向环台（331）且突出环板（4）的板面，所述压力传感器（5）的信号输出端电信号连接于纠偏控制器（12）。

9.根据权利要求8所述的应用有纠偏装置清淤机器人，其特征在于：所述侧轮（32）位于车身主体的头部侧面，所述距离感应器（11）位于车身主体的中部侧面。