[实用新型]一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人

说明书

一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，涉及到医疗器械技术领域，解决现有的下肢康复治疗的医疗机器人辅助性操作程序过多，患者未能充分发挥自我主观意识，不利于康复治疗等技术不足，包括有足部运动机器人系统，其特征在于，还包括有：支撑系统、减重系统、人体感知系统、微处理器控制系统及上位机控制系统；所述的减重系统包括有：悬吊支撑背带和起吊机构；人体感知系统包括有：传感信息处理器，以及分别与传感信息处理器连接的血压传感器、心率传感器和体温传感器；所述的传感信息处理器还连接有测量小腿处肌电信号的肌电传感器；极大的减少了辅助性操作程序，使患者能充分发挥自我主观意识，避免传统预定固定控制模式对患者肢体损伤。

技术领域

本实用新型涉及到医疗器械技术领域，具体为一种下肢康复治疗的医疗机器人。

背景技术

近年来，运动障碍的患者主要在各大医院的康复医学科接受专门的康复训练治疗，社会对下肢步行康复训练的需求逐渐增加，而康复医疗师人才非常紧缺，加之传统的康复治疗方法有许多缺点，康复治疗师的康复经验及专业技能参差不齐，极大程度限制了患者康复的有效性，评价患者恢复程度只能通过医师的主观判断，不能获取患者康复状况的定量数据，延误治疗时机。

随着机器人技术飞速发展，智能医疗机器人逐步成为康复治疗的辅助设备，与传统物理疗法相比，智能医疗机器人具有减少治疗师工作量、针对个体情况实施与之适应的康复措施及支持重复训练的优点。根据康复机器人的机构特征和功能需求，主要有框架训练型机器人和辅助行走型机器人。框架训练型下肢康复机器人设计相应的减重机构来承担患者大部分的体重，减少患肢的负担从而帮助患肢进行逐步康复治疗。通过提供特定的训练模式，帮助患者恢复下肢力量，练习正常的行走步态，提高行走协调能力。

尽管目前康复机器人已取得很多研究成果，但其技术含量及学科跨度导致康复机器人的研究仍面临巨大的挑战。已有成果中涉及的人机交互仍存在很大缺陷，表现在康复作业者的姿势不能很好地处于自然状态，辅助性操作程序过多，患者未能充分发挥自我主观意识。为此，设计一种配备良好人机交互功能的下肢康复治疗的智能机器人具有十分重大的社会和经济意义。

发明内容

综上所述，本实用新型的目的在于解决现有的下肢康复治疗的医疗机器人在康复作业者的姿势不能很好地处于自然状态，辅助性操作程序过多，患者未能充分发挥自我主观意识，不利于康复治疗等技术不足，而提出一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人。

为解决本实用新型所提出的技术问题，采用的技术方案为：

一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，包括有足部运动机器人系统，其特征在于，还包括有：支撑系统、减重系统、人体感知系统、微处理器控制系统及上位机控制系统；

所述的支撑系统包括有：支撑底座、患者支撑平台及悬吊支架；所述的患者支撑平台、悬吊支架及足部运动机器人系统分别设于支撑底座上；

所述的减重系统包括有：用于固定患者身体的悬吊支撑背带和用于牵引悬吊支撑背带的起吊机构；所述的起吊机构包括有驱动悬吊支撑背带升降的升降驱动机构，以及设于所述悬吊支架上用于驱动悬吊支撑背带在所述的患者支撑平台与足部运动机器人系统之间水平移动的水升移动机构；

所述的人体感知系统包括有：内置在悬吊支撑背带中的传感信息处理器，以及分别与传感信息处理器连接的血压传感器、心率传感器和体温传感器；所述的传感信息处理器还连接有用于固定在患者小腿上，测量小腿处肌电信号的肌电传感器；

所述的微处理器控制系统用于对传感信息处理器的传感信号进行数据处理，控制所述的减重系统和足部运动机器人系统；

所述的上位机控制系统与所述的微处理器控制系统通讯连接，集中监控和管理。

作为对本实用新型作进一步限定的技术方案包括有：