[实用新型]一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人

权利要求书

1.一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，包括有足部运动机器人系统，其特征在于，还包括有：支撑系统、减重系统、人体感知系统、微处理器控制系统及上位机控制系统；

所述的支撑系统包括有：支撑底座、患者支撑平台及悬吊支架；所述的患者支撑平台、悬吊支架及足部运动机器人系统分别设于支撑底座上；

所述的减重系统包括有：用于固定患者身体的悬吊支撑背带和用于牵引悬吊支撑背带的起吊机构；所述的起吊机构包括有驱动悬吊支撑背带升降的升降驱动机构，以及设于所述悬吊支架上用于驱动悬吊支撑背带在所述的患者支撑平台与足部运动机器人系统之间水平移动的水升移动机构；

所述的人体感知系统包括有：内置在悬吊支撑背带中的传感信息处理器，以及分别与传感信息处理器连接的血压传感器、心率传感器和体温传感器；所述的传感信息处理器还连接有用于固定在患者小腿上，测量小腿处肌电信号的肌电传感器；

所述的微处理器控制系统用于对传感信息处理器的传感信号进行数据处理，控制所述的减重系统和足部运动机器人系统；

所述的上位机控制系统与所述的微处理器控制系统通讯连接，集中监控和管理。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的微处理器控制系统连接有用于人机交互的患者控制屏和治疗师控制屏；所述的悬吊支撑背带上设有与所述微处理器控制系统连接的操作手柄。

3.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的传感信息处理器连接有患者手势识别传感器。

4.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的微处理器控制系统连接还连接有治疗师手势识别传感器。

5.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的升降驱动机构包括有减重电机、变速齿轮组、绕绳轮及弹力绳；减重电机的传动轴经变速齿轮组连接驱动绕绳轮，弹力绳一端固定于绕绳轮，另一端连接所述的悬吊支撑背带。

6.根据权利要求5所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的绕绳轮包含左绕绳轮和右绕绳轮，左绕绳轮和右绕绳轮同轴与变速齿轮组连接，左绕绳轮和右绕绳轮分别连接有左弹力绳和右弹力绳，左弹力绳和右弹力绳分别连接在悬吊支撑背带的两侧边。

7.根据权利要求5所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的水升移动机构包括有设于所述悬吊支架上的水平滑轨、设于升降驱动机构上的滑轮及水平牵引机构；所述的滑轮设于水平滑轨，水平牵引机构连接所述悬吊支架和升降驱动机构。

8.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的微处理器控制系统采用ARM处理器模块对所述的减重系统和足部运动机器人系统进行控制，并通过数据接口与上位机进行通信；同时，通过无线模块与智能终端通讯连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的足部运动机器人系统包括足部运动装置、足部固定装置和足部传感装置；所述的足部运动装置安装于所述支撑底座上；所述的足部传感装置安装于足部固定装置中，其包括有与所述的传感信息处理器信号连接用于测量踝关节运动角度的角度传感器。

10.根据权利要求9所述的一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的足部运动装置包括有踏板支架，踏板支架上通过摆臂轴活动连接有两个摆动连接臂，两个摆动连接臂底端分别连接有左脚踏板和右脚踏板；所述的踏板支架上还设有连接摆臂轴的踏板摆动驱动电机组件。