[实用新型]一种多自由度的采摘机械臂

权利要求书

1.一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，其特征在于，所述第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，所述第一关节的转轴与第一机械臂的延伸方向相平行；

所述第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，所述第二关节的转轴与第二机械臂的延伸方向相垂直；

所述第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，所述第三关节的转轴与第三机械臂的延伸方向相垂直；

所述第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，所述第四关节的转轴与第四机械臂的延伸方向相垂直；

所述第五机械臂的前端通过第五关节与第四机械臂的后端可转动连接，所述第五关节的转轴与第五机械臂的延伸方向相平行；

所述第六机械臂的前端通过第六关节与第五机械臂的后端可转动连接，所述第六关节的转轴与第六机械臂的延伸方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第一关节、第五关节和第六关节均包括第一工作电机、第一输入齿轮、主动带轮、从动带轮、皮带和第一减速器，所述第一工作电机的输出轴与第一输入齿轮连接，所述主动带轮固定安装于第一输入齿轮的轴端，所述从动带轮固定设置于第一减速器的输入端，所述皮带绕设于主动带轮和从动带轮并张紧。

3.根据权利要求2所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第一关节、第五关节和第六关节均还包括第一备用电机、第二输入齿轮和第一从动齿轮，所述第一备用电机的输出轴与第二输入齿轮连接，所述第二输入齿轮通过第一从动齿轮与第一输入齿轮传动连接，所述第一从动齿轮分别与第一输入齿轮和第二输入齿轮相啮合。

4.根据权利要求2所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第一关节的第一减速器输出端与第一机械臂固定连接，所述第五关节的第一减速器输出端与第五机械臂固定连接，所述第六关节的第一减速器输出端与第六机械臂固定连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第二关节、第三关节和第四关节均包括第二工作电机、第三输入齿轮、第二减速器、蜗杆、蜗轮和第三减速器，所述第二工作电机的输出轴与第三输入齿轮连接，所述第三输入齿轮的轴端与第二减速器的输入端连接，所述第二减速器的输出端与蜗杆的端部连接，所述蜗轮和蜗杆相啮合连接，所述蜗轮设置于第三减速器的输入端。

6.根据权利要求5所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第二关节、第三关节和第四关节均还包括第二备用电机、第四输入齿轮和第二从动齿轮，所述第二备用电机的输出轴与第四输入齿轮连接，所述第四输入齿轮通过第二从动齿轮与第三输入齿轮传动连接，所述第二从动齿轮分别与第三输入齿轮和第四输入齿轮相啮合。

7.根据权利要求5所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第二关节的第三减速器输出端与第二机械臂固定连接，所述第三关节的第三减速器输出端与第三机械臂固定连接，所述第四关节的第三减速器与第四机械臂固定连接。