[实用新型]一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪

说明书

本实用新型提供一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，包括安装座、芯轴夹爪和耳环夹爪，安装座安装于六轴机器人的输出手臂上，安装座为三角座，芯轴夹爪和耳环夹爪分别安装于安装座的两条斜边上，六轴机器人可翻转安装座，使芯轴夹爪夹取芯轴或者耳环夹爪夹取耳环；芯轴夹爪包括第一固定板、第一左夹爪、第一右夹爪、第一左夹气缸和第一右夹气缸，第一固定板安装于安装座上，第一左夹气缸和第一右夹气缸均安装于第一固定板上，第一左夹气缸和第一右夹气缸的活塞杆分别连接第一左夹爪和第一右夹爪，第一左夹爪与第一右夹爪的夹头相对设置。本实用新型结构紧凑，设备成本低，占用空间小。

技术领域

本实用新型属于机器人夹爪技术领域，具体涉及一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪。

背景技术

活塞杆加工时，需要将耳环焊接于活塞杆的端部，焊接时需要使用夹具夹紧耳环，以防止耳环晃动或者转动，然而当耳环遇到较大的推力或者振动时，通用的夹具很难保证耳环不会晃动，因此需要一种更可靠的耳环固定方式。

现有的活塞杆焊接过程中使用机器人夹爪对工件上下料，为了使机器人夹爪能适用于不同尺寸的工件，需要相应地配置多台机器人和夹爪来完成对不同工件的上下料，因此而增加了设备成本，也增加了厂房的空间占用面积。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，可实现对芯轴和耳环的上料，使耳环套在芯轴上，以解决耳环与活塞杆焊接时容易晃动的问题，本机器人夹爪的结构紧凑，设备成本低，占用空间小。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，包括安装座、芯轴夹爪和耳环夹爪，所述安装座安装于六轴机器人的输出手臂上，所述安装座为三角座，所述芯轴夹爪和所述耳环夹爪分别安装于所述安装座的两条斜边上，所述六轴机器人可翻转所述安装座，使所述芯轴夹爪夹取芯轴或者所述耳环夹爪夹取耳环；所述芯轴夹爪包括第一固定板、第一左夹爪、第一右夹爪、第一左夹气缸和第一右夹气缸，所述第一固定板安装于所述安装座上，所述第一左夹气缸和所述第一右夹气缸分别通过气缸支架安装于所述第一固定板上，所述第一左夹气缸的活塞杆连接所述第一左夹爪，所述第一右夹气缸的活塞杆连接所述第一右夹爪，所述第一左夹爪的夹头与所述第一右夹爪的夹头相对设置。

优选的，所述耳环夹爪包括第二固定板、第二左夹爪、第二右夹爪、第二左夹气缸和第二右夹气缸，所述第二固定板安装于所述安装座上，所述第二左夹气缸和所述第二右夹气缸分别通过气缸支架固定安装于所述第二固定板上，所述第二左夹气缸的活塞杆连接所述第二左夹爪，所述第二右夹气缸的活塞杆连接所述第二右夹爪，所述第二左夹爪的夹头与所述第二右夹爪的夹头相对设置。

优选的，所述第一左夹爪和所述第一右夹爪分别安装于所述第一固定板的左右两侧，并且所述第一右夹爪的夹爪臂与所述第一左夹爪的夹爪臂沿上下方向错开设置，所述第一右夹气缸与所述第一左夹气缸也相应地沿上下方向设置；所述第二左夹爪和所述第二右夹爪分别安装于所述第二固定板的左右两侧，所述第二右夹爪的夹爪臂与所述第二左夹爪的夹爪臂沿上下方向错开设置，所述第二右夹气缸与所述第二左夹气缸也相应地沿上下方向设置。

优选的，所述第一固定板上安装有平行于所述第一左夹爪运动方向的第一上导轨和第一下导轨，所述第一右夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第一上导轨匹配的第一上导块，所述第一左夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第一下导轨匹配的第一下导块，所述第一上导块和所述第一下导块可分别沿着所述第一上导轨和所述第一下导轨移动；所述第二固定板上安装有平行于所述第二左夹爪运动方向的第二上导轨和第二下导轨，所述第二右夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第二上导轨匹配的第二上导块，所述第二左夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第二下导轨匹配的第二下导块，所述第二上导块和所述第二下导块可分别沿着所述第二上导轨和所述第二下导轨移动。

优选的，所述第一左夹爪、所述第一右夹爪、所述第二左夹爪和所述第二右夹爪的夹头均为橡胶软夹片，所述夹头的内侧面上设有弧形的随形夹槽。