[实用新型]一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪

权利要求书

1.一种用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，包括安装座、芯轴夹爪和耳环夹爪，所述安装座安装于六轴机器人的输出手臂上，所述安装座为三角座，所述芯轴夹爪和所述耳环夹爪分别安装于所述安装座的两条斜边上，所述六轴机器人可翻转所述安装座，使所述芯轴夹爪夹取芯轴或者所述耳环夹爪夹取耳环；所述芯轴夹爪包括第一固定板、第一左夹爪、第一右夹爪、第一左夹气缸和第一右夹气缸，所述第一固定板安装于所述安装座上，所述第一左夹气缸和所述第一右夹气缸分别通过气缸支架安装于所述第一固定板上，所述第一左夹气缸的活塞杆连接所述第一左夹爪，所述第一右夹气缸的活塞杆连接所述第一右夹爪，所述第一左夹爪的夹头与所述第一右夹爪的夹头相对设置。

2.根据权利要求1所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述耳环夹爪包括第二固定板、第二左夹爪、第二右夹爪、第二左夹气缸和第二右夹气缸，所述第二固定板安装于所述安装座上，所述第二左夹气缸和所述第二右夹气缸分别通过气缸支架固定安装于所述第二固定板上，所述第二左夹气缸的活塞杆连接所述第二左夹爪，所述第二右夹气缸的活塞杆连接所述第二右夹爪，所述第二左夹爪的夹头与所述第二右夹爪的夹头相对设置。

3.根据权利要求2所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述第一左夹爪和所述第一右夹爪分别安装于所述第一固定板的左右两侧，并且所述第一右夹爪的夹爪臂与所述第一左夹爪的夹爪臂沿上下方向错开设置，所述第一右夹气缸与所述第一左夹气缸也相应地沿上下方向设置；所述第二左夹爪和所述第二右夹爪分别安装于所述第二固定板的左右两侧，所述第二右夹爪的夹爪臂与所述第二左夹爪的夹爪臂沿上下方向错开设置，所述第二右夹气缸与所述第二左夹气缸也相应地沿上下方向设置。

4.根据权利要求3所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述第一固定板上安装有平行于所述第一左夹爪运动方向的第一上导轨和第一下导轨，所述第一右夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第一上导轨匹配的第一上导块，所述第一左夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第一下导轨匹配的第一下导块，所述第一上导块和所述第一下导块可分别沿着所述第一上导轨和所述第一下导轨移动；所述第二固定板上安装有平行于所述第二左夹爪运动方向的第二上导轨和第二下导轨，所述第二右夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第二上导轨匹配的第二上导块，所述第二左夹爪的夹爪臂端部固定有与所述第二下导轨匹配的第二下导块，所述第二上导块和所述第二下导块可分别沿着所述第二上导轨和所述第二下导轨移动。

5.根据权利要求4所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述第一左夹爪、所述第一右夹爪、所述第二左夹爪和所述第二右夹爪的夹头均为橡胶软夹片，所述夹头的内侧面上设有弧形的随形夹槽。

6.根据权利要求5所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述随形夹槽内均安装有压力传感器，所述压力传感器连接控制器，所述控制器分别连接所述第一左夹气缸、所述第一右夹气缸、所述第二左夹气缸和所述第二右夹气缸。

7.根据权利要求6所述的用于活塞杆耳环焊接的机器人夹爪，其特征在于，所述安装座的中轴线上安装有相机座，所述相机座上安装有CCD相机，所述CCD相机的镜头朝下，所述CCD相机连接控制器。