[实用新型]适用于管道检测的机器人

说明书

本实用新型提供了一种适用于管道检测的机器人，包括：支架(5)、推进系统(2)、声纳(6)、摄像头(4)以及控制系统(3)；所述推进系统(2)、声纳(6)、摄像头(4)以及控制系统(3)安装在支架(5)上；所述声纳(6)与控制系统(3)连接；所述摄像头(4)与控制系统(3)连接；还包括：上位机控制端(1)；所述上位机控制端(1)与控制系统(3)连接；所述上位机控制端(1)与控制系统(3)通过电缆7连接。本实用新型结构合理、操作方便；水下机器人搭载声纳和特制的水下摄像头能够快速、安全、低成本的对管道进行拍摄，快速检测河道排水口的位置和尺寸。

技术领域

本实用新型涉及管道作业机器技术领域，具体地，涉及一种适用于管道检测的机器人。

背景技术

管道检测机器人可以做城市给排水管网的长管道检测，及如南水北调那种大型工程的大型管道的检测，而且不需要把水排空，不需要专业工作人员下潜到水下管道中作业，提高工作效率，降低检测成本。传统的如专利文献CN109357104A公开的一种管道检测机器人，包括自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置和供电控制系统功能舱，供电控制系统功能舱的三个不相邻的侧面上分别安装有一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置，一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置为两个对称设置的自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置。传统的检测方法如CCTV检查法：可观测到相同视频观测效果，但CCTV需要排空水、淤泥底无法爬行；声呐检查法：可实现相同观察效果，但是声呐检查法需要预先穿线；人工排查法：需要抽水，成本高，人员下水危险性大，长箱涵无法操作，检查效果取决于检察人员的经验，不可考察。

传统的适用于管道检测的机器人在结构上仍存在可优化之处。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于管道检测的机器人。

根据本实用新型提供的一种适用于管道检测的机器人，包括：支架5、推进系统2、声纳6、摄像头4以及控制系统3；

所述推进系统2、声纳6、摄像头4以及控制系统3安装在支架5上；

所述声纳6与控制系统3连接；

所述摄像头4与控制系统3连接。

优选地，还包括：上位机控制端1；所述上位机控制端1与控制系统3连接。

优选地，所述上位机控制端1与控制系统3通过电缆7连接。

优选地，所述声纳6为管道声纳。

优选地，所述声纳6为多波束声纳。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、结构合理、操作方便。

2、水下机器人搭载声呐和特制的水下摄像头能够快速、安全、低成本的对管道进行拍摄，快速检测河道排水口的位置和尺寸。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型提供的一种适用于管道检测的机器人整体结构示意图。

图中示出：

上位机控制端 1

推进系统 2

控制系统 3

摄像头 4

支架 5

声纳 6

电缆 7

具体实施方式