[实用新型]末端执行机构以及钢筋夹取机器人

说明书

本实用新型涉及钢筋笼制造技术领域，提供一种末端执行机构以及钢筋夹取机器人，末端执行机构包括用于夹持钢筋的夹持组件、支撑并驱动夹持组件运作的夹持驱动器以及用于驱动夹持驱动器沿第一方向做直线往复运动的驱动组件，夹持组件包括第一夹持件、与第一夹持件共同用于夹持钢筋的第二夹持件，以及与夹持驱动器连接的夹持滑接座，夹持滑接座于其背离夹持驱动器一侧的侧面上开设有沿第二方向延伸设置的夹持滑接槽，夹持滑接槽与第一夹持件和第二夹持件均滑接配合，第一夹持件和第二夹持件能够在夹持驱动器的驱动下沿夹持滑接槽相向移动或相背移动。该末端执行机构可代替人工完成钢筋的夹取和放置作业，提高了钢筋笼的制造效率。

技术领域

本实用新型涉及钢筋笼制造技术领域，尤其涉及一种末端执行机构以及钢筋夹取机器人。

背景技术

传统地，现有的钢筋笼的搭建多需要依靠人工完成，其主要通过人工将所需的箍筋和纵筋等钢筋拿取并转移至合适的位置，再用手保持住并进行捆绑操作。整个作业过程操作困难、繁琐，致使钢筋笼的制造效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种末端执行机构，旨在解决现有技术中钢筋的拿取和转移需要人工操作，致使钢筋笼的制造效率较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种末端执行机构，与钢筋夹取机器人的末端连接，且用于夹取钢筋，包括至少一个用于夹持所述钢筋的夹持组件、至少一个支撑并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器以及至少一个用于驱动所述夹持驱动器沿第一方向做直线往复运动的驱动组件，所述夹持组件包括第一夹持件、与所述第一夹持件相对设置且与所述第一夹持件共同用于夹持钢筋的第二夹持件，以及与所述夹持驱动器连接的夹持滑接座，所述夹持滑接座于其背离所述夹持驱动器一侧的侧面上开设有沿第二方向延伸设置的夹持滑接槽，所述夹持滑接槽与所述第一夹持件和所述第二夹持件均滑接配合，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够在所述夹持驱动器的驱动下沿所述夹持滑接槽相向移动或相背移动。

在一个实施例中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直设置。

在一个实施例中，所述驱动组件包括用于支撑所述夹持驱动器的驱动支撑件和与所述驱动支撑件连接并用于驱动所述驱动支撑件往复移动的移动驱动器。

在一个实施例中，所述驱动组件还包括与所述移动驱动器连接且用于固定所述移动驱动器的驱动固定件、用于对所述驱动支撑件的运动进行导向并限制所述驱动支撑件的运动行程的驱动滑座，以及用于在所述驱动支撑件的带动下同步沿所述驱动滑座往复滑动的驱动滑块，所述驱动滑块沿所述驱动滑座滑动的方向与所述第一方向平行设置。

在一个实施例中，所述末端执行机构还包括用于与所述钢筋夹取机器人的末端连接的末端连接件及用于使所述驱动组件和所述末端连接件固定连接的固定组件。

在一个实施例中，所述末端连接件的中轴线与所述第一方向相交设置。

在一个实施例中，所述末端连接件的中轴线与所述第一方向之间所形成的夹角的角度值为45°。

在一个实施例中，所述固定组件包括至少一个用于固定所述驱动组件的第一支撑件、连接于各所述第一支撑件的一端且用于一并支撑各所述第一支撑件的第二支撑件、连接于所述固定支撑件背离所述第一支撑件的一侧且用于与所述末端连接件连接的第三支撑件、与所述第三支撑件连接且用于引导所述第三支撑件相对所述末端连接件倾斜的角度的角度引导件，以及与所述角度引导件间隔设置且用于与所述角度引导件共同夹持所述第三支撑件的抵持固定件，所述第三支撑件和各所述第一支撑件的延伸方向均与所述第一方向平行设置。

在一个实施例中，所述夹持组件、所述夹持驱动器、所述驱动组件均设有两个，两所述夹持组件并行设置且间隔设置。所述驱动组件设于所述第一支撑件背离另一所述第一支撑件的一侧。