[实用新型]一种抽抛分离的转向型平仓机器人

说明书

本实用新型公开了一种抽抛分离的转向型平仓机器人，属于平仓机器人领域，要解决的技术问题为如何实现绞龙机构和抛粮机构的分离、并脱离对工作人员的依赖。结构包括：底部支架，包括首尾连接的首部安装架和尾部安装架，首部安装架和尾部安装架上均设置有转向装置；吸粮绞龙装置，通过对应的转向装置设置于尾部安装架上；抛粮传送带装置，通过对应的转向装置设置于首部安装架上；平粮装置，设置于首部安装架的首侧并位于抛粮传送带装置的下方；行走装置，共两个且均为履带式行走装置，两个行走装置间隔并列设置于底部支架的两侧，用于带动底部支架行走；控制装置，与转向装置、吸粮绞龙装置、抛粮传送带装置、平粮装置和行走装置连接。

技术领域

本实用新型涉及平仓机器人领域，具体地说是一种抽抛分离的转向型平仓机器人。

背景技术

目前我国粮库平仓工作基本上是依靠人工进行，不仅工作量大，平仓慢，时间长，而且劳动强度大，作业环境恶劣，无人想干，费用高且平仓质量难以保证；因此，使用平仓设备替代人工操作，以提高工作效率、降低作业成本并降低员工劳动强度的市场需求很迫切。但目前市场上平仓设备功能较为单一，通用性比较差，虽然陆续推出了平仓机器人产品，但也有很大的缺陷和不足。现有平仓机器人存在的缺陷包括：一方面，绞龙机构与抛粮机构都固定在同一框架上，框架底部设置有转向机构，此时两个机构可以共同转向，但无法独立地对抛粮方向或绞龙方向单独进行调整，无法满足仓内复杂工作场景的使用要求，例如：从某一粮堆吸粮，该结构只能抛粮到粮堆对面方向，如果对面方向上也是一个粮堆，那此时的操作是无效的；另一方面，目前此类设备的抛粮距离的调节功能都是通过调整电机转速来调节粮食抛洒初速度来实现，转速越低、传送带抛撒粮食的距离和高度就越小，转速越高、传送带抛撒粮食的距离和高度就越大，因此在近距离抛粮时，设备的工作效率比较低，不能充分发挥设备代替人工的优势。

如何实现绞龙机构和抛粮机构的分离、并脱离对工作人员的依赖，是需要解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的技术任务是针对以上不足，提供一种抽抛分离的转向型平仓机器人，来解决如何实现绞龙机构和抛粮机构的分离的问题。

本实用新型提供一种抽抛分离的转向型平仓机器人，包括：

底部支架，所述底部支架包括首尾连接的首部安装架和尾部安装架，首部安装架和尾部安装架上均设置有转向装置，所述转向装置用于带动其承载沿着水平方向旋转；

吸粮绞龙装置，所述吸粮绞龙装置通过对应的转向装置设置于尾部安装架上，用于通过其入粮口吸入粮食、并通过其下粮口输出粮食；

抛粮传送带装置，所述抛粮传送带装置通过对应的转向装置设置于首部安装架上，抛粮传送带装置通过其输入端与吸粮绞龙装置的下粮口连通，并通过其输出端抛洒粮食；

平粮装置，所述平粮装置设置于首部安装架的首侧并位于抛粮传送带装置的下方，用于推平粮食；

行走装置，所述行走装置共两个且均为履带式行走装置，两个行走装置间隔并列设置于底部支架的两侧，用于带动底部支架行走；

控制装置，所述控制装置与转向装置、吸粮绞龙装置、抛粮传送带装置、平粮装置和行走装置连接，用于控制转向装置、吸粮绞龙装置、抛粮传送带装置、平粮装置以及行走装置的工作。

在上述实施方式中，首部安装架上的转向装置作为总体转向装置，带动抛粮传送带装置在水平方向转动，尾部安装架上的转向装置作为绞龙转向装置，带动吸粮绞龙装置在水平方向转动，实现了吸粮绞龙装置与抛粮传送带装置的分离。

更优的，还包括除尘装置，所述除尘装置包括：

聚尘罩，所述聚尘罩上开设有进料口、出料口和除尘口，所述聚尘罩罩设于抛粮传送带装置的上方，抛粮传送带装置的输入端与进料口连通并与位于其上方的吸粮绞龙装置的下料口连通，抛粮传送带装置的输出端与出料口连通、并通过出料口抛洒粮食；