[实用新型]一种便于装配的工业机器人谐波减速器用柔性轴承

说明书

本实用新型提供了一种便于装配的工业机器人谐波减速器用柔性轴承，至少包括内圈、套设在内圈外部的外圈以及滚动设于内圈与外圈之间的滚珠。内圈的外周壁上环绕设有内圈滚道，外圈的内壁上与内圈滚道相对应的位置设有外圈滚道，滚珠对应设于内圈滚道和外圈滚道之间。内圈滚道与内圈外周壁的连接位置设有圆角，圆角使得内圈滚道与内圈外周壁光滑过渡。内圈与外圈之间还设有保持架，保持架上设有数个用于放置滚珠的兜孔，兜孔包括第一兜孔和第二兜孔，第二兜孔的孔口位置设有兜孔挡沿，兜孔挡沿能够防止滚珠掉出。本实用新型具有便于装配滚珠的特点，在装配过程中能有效防止滚珠被刮坏，同时还能够有效避免装配完成后滚珠掉出。

技术领域

本实用新型涉及轴承领域，具体涉及一种便于装配的工业机器人谐波减速器用柔性轴承。

背景技术

谐波减速器是一种高精密的减速器，易于实现精确的位置控制等优势，在机器人精密机械领域获得广泛应用。柔性轴承是谐波减速器中重要的部件，在谐波减速器工作过程中，柔性轴承随凸轮的转动二发生弹性变形。柔性轴承不仅需要承受循环应力载荷，还需要承受交变应力载荷，因此，柔性轴承的自身精度要求较高。

现有技术中，柔性轴承存在如下问题：

1.柔性轴承采用大填球角的设计方法，装配填球较为困难，同时由于内圈和外圈之间的滚道与内圈和外圈的壁面之间无缓冲，滚道的边缘一般会有一个尖角，在装配过程中该尖角会加大装配的难度，同时可能刮坏滚珠，影响柔性轴承的精度。

2.柔性轴承在工作过程中容易出现运转不灵活和出现卡滞的问题，影响谐波减速器的工作平稳性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：柔性轴承装配填球较为困难，填球时滚道边缘的尖角容易刮坏滚珠，导致柔性轴承的装配精度和运行精度降低，进而造成工作过程中出现运转不灵活和卡滞的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

本实用新型提供一种便于装配的工业机器人谐波减速器用柔性轴承，至少包括内圈和套接在内圈外部的外圈，所述内圈和所示外圈之间滚动连接有滚珠，所述内圈的外周壁上环绕设有内圈滚道，所述外圈对应所述内圈滚道的位置环绕设有外圈滚道，所述滚珠对应设于内圈滚道与外圈滚道之间；所述内圈的外周壁与所述内圈滚道之间设有圆角，所述内圈的外周壁与所述内圈滚道之间光滑过渡。

优选的，所述圆角半径的取值范围为0.2mm至0.3mm。

优选的，所述内圈滚道的半径与所述滚珠的直径的比值为0.515。

优选的，所述外圈滚道的半径与所述滚珠的直径的比值为0.530。

优选的，所述内圈与外圈之间的圆周方向上还设有保持架，所述保持架沿圆周方向设有数个与所述滚珠适配的兜孔，所述兜孔朝向所述内圈和外圈的两侧设有开口，且所述兜孔在保持架的轴向方向上还设有孔口；所述兜孔包括第一兜孔和第二兜孔，所述第二兜孔在孔口部位设有向外凸出且朝向第二兜孔的轴线延伸的兜孔挡沿，所述兜孔挡沿卡住第二兜孔内的滚珠，且所述兜孔挡沿可微量变形。

进一步的，所述兜孔挡沿在保持架径向平面方向上呈圆弧形，所述兜孔挡沿的曲率半径为所述滚珠半径的0.75倍至0.85倍。

进一步的，所述第二兜孔至少设有四个，且所述第二兜孔沿所述保持架的圆周方向均匀设置。

进一步的，所述保持架使用PA66材料制成。

本实用新型的优点在于，由于内圈滚道与内圈外周壁之间设有圆角，使得内圈滚道与内圈外周壁之间光滑过渡，避免了安装滚珠时滚珠被刮坏的问题。同时在柔性轴承工作过程中，滚珠也不会与内圈滚道的边缘发生碰撞产生振动，减小了整体的振动。