[实用新型]一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置

说明书

本实用新型公开了一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置，仿生人工肌肉和滑动块设置在手掌主体的一侧，手掌触觉按摩球设置在另一侧；仿生人工肌肉与滑动块间隔设置，手掌主体的五指上至少设置三块仿生人工肌肉；手掌主体与仿生上肢通过腕部旋转环连接；空气动力源为仿生人工肌肉输入空气。本实用新型使用安全性高的酒精蒸汽驱动装置，通过患者的重复性自主训练以促进神经纤维末梢的再生，使用柔性结构的仿生人工气动肌肉驱动以避免关节受到二次伤害的训练装置，在达到康复效果的同时在生理和心理上保护患者。

技术领域

本实用新型涉及复健技术领域，更具体的说是涉及一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置。

背景技术

为了解决我国人口老龄化日益严峻，老龄化带来的四肢的灵活性下降，严重使得中风偏瘫患者数量不断增加，而传统作业治疗具有周期过长、需要治疗师长期陪伴、治疗人数受制于治疗师人数等效率低下。因此，现有的脑卒中康复设备存在以下问题：

1、现在大多医疗康复设备采用纯机械结构的电机驱动，只能康复手部或手腕等结构较大的关节，手指灵巧，电机笨重不易安装，并且它的扭矩不好控制，容易对患者造成二次损伤。

2、目前驱动的控制模式主要有两种，脑神经意志控制和外部指定程序控制，前者成本代价高，后者强制康复效果不理想。

3、检测关节弯曲大多采用弯曲传感器，灵敏度低，并且只能检测0～75°。

4、自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂中气动肌肉的伸缩量与单臂部件的旋转角度很难保持一致，并且弯曲范围固定不能调节。

因此，如何提供一种避免造成二次损伤、灵活的可穿戴式脑卒中康复装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置，使用安全性高的酒精蒸汽驱动装置，通过患者的重复性自主训练以促进神经纤维末梢的再生，使用柔性结构的仿生人工气动肌肉驱动以避免关节受到二次伤害的训练装置，兼具了刚性结构的稳定性和柔性结构的舒适性，在达到康复效果的同时在生理和心理上保护患者。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置，包括：空气动力源、仿生脊背、仿生肩部、仿生上肢和仿生手部；所述仿生脊背通过所述仿生肩部与所述仿生上肢连接；所述仿生手部包括：手掌主体、腕部旋转环、仿生人工肌肉、滑动块和手掌触觉按摩球；所述仿生人工肌肉和滑动块设置在所述手掌主体的一侧，所述手掌触觉按摩球设置在另一侧；所述仿生人工肌肉与所述滑动块间隔设置，所述手掌主体的五指上至少设置三块所述仿生人工肌肉；所述手掌主体与所述仿生上肢通过所述腕部旋转环连接；所述空气动力源为所述仿生人工肌肉输入空气。

通过上述的技术方案，本实用新型的技术效果在于：每根手指采用三个气囊，可实现多关节独立驱动，并且气囊与气囊装有滑动副，手指弯曲时驱动器和手指表面不会产生摩擦；通过患者的重复性自主训练以促进神经纤维末梢的再生，使用柔性结构的仿生人工气动肌肉驱动以避免关节受到二次伤害的训练装置，兼具了刚性结构的稳定性和柔性结构的舒适性，在达到康复效果的同时在生理和心理上保护患者。

优选的，在上述的一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置中，所述仿生脊背包括：气动肌腱、人体仿生脊椎、单丝尼龙相对位移内线、气动肌腱调节动滑轮和气动肌腱调节定滑轮；所述气动肌腱分布在所述人体仿生脊椎的两侧，且通过开关电磁阀与所述空气动力源连接；所述气动肌腱的顶端设置有所述气动肌腱调节动滑轮；所述气动肌腱调节定滑轮固定在大臂支撑杆上；所述单丝尼龙相对位移内线一端固定于气动肌腱调节动滑轮上端，绕过气动肌腱调节定滑轮后，再绕过气动肌腱调节动滑轮的下端，再穿过挡板进入单丝尼龙相对位移外线。