[实用新型]一种球形关节锁紧装置及控制单元

权利要求书

1.一种球形关节锁紧装置，所述球形关节(1)包括相互配合的球形套(11)和球头件(12)，其特征在于，所述锁紧装置包括：

载体(2)，所述球形套(11)固定设置在所述载体(2)上；

动力机构，包括驱动装置(3)和两个连杆(4)，两个所述连杆(4)铰接设置在所述载体(2)上，两个所述连杆(4)在驱动装置(3)的作用下同步靠近或远离所述球头件(12)；

锁紧件(5)，所述锁紧件(5)设置在所述连杆(4)的自由端，两个锁紧件(5)在所述连杆(4)的带动下同步夹紧或远离所述球头件(12)。

2.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述连杆(4)的驱动端到铰接点的距离大于所述连杆(4)的自由端到铰接点的距离。

3.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述动力机构还包括限位结构，所述限位结构包括设置在所述连杆(4)上的限位孔(43)和限位件(44)，所述限位件(44)被固定设置，所述限位件(44)穿过所述限位孔(43)以限定所述连杆(4)的摆动范围。

4.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述驱动装置(3)包括驱动件(311)、丝杆(32)和螺母(33)，所述驱动件(311)驱动所述丝杆(32)转动，所述丝杆(32)与两个所述螺母(33)配合，两个螺母(33)沿所述丝杆(32)同步相向或相背运动，两个螺母(33)分别带动两个连杆(4)摆动。

5.根据权利要求4所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述螺母(33)与所述连杆(4)通过长孔(42)和凸起(331)配合进行活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件(5)与所述连杆(4)的自由端铰接，每个所述锁紧件(5)包括至少两个分支触角(51)，所述分支触角(51)的接触端与所述球头件(12)的形状相适应。

7.根据权利要求6所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述球形套(11)的开口处对应所述锁紧件(5)开有缺口(1121)，锁紧状态下，所述锁紧件(5)的两个分支触角(51)抵靠在对应的所述缺口(1121)的两端。

8.一种控制单元，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的球形关节锁紧装置和球形关节(1)，所述球头件(12)的球头端(121)内设置有摇杆传感器(6)，所述摇杆传感器(6)的摇杆(61)伸出所述球头端(121)与所述球形套(11)固定连接，所述摇杆传感器(6)获取所述球形套(11)和所述球头件(12)相对偏转的电信号。

9.根据权利要求8所述的一种控制单元，其特征在于，所述载体(2)具有容纳空间，所述球形套(11)、球头件(12)的球头端(121)和所述锁紧装置容纳在所述载体(2)内，所述载体(2)的外部形状与人体手掌相适应。