[实用新型]一种长棒型紫茄采摘机械臂

权利要求书

1.一种长棒型紫茄采摘机械臂，其特征在于，包括：

采摘机械臂底座(3)；

Y方向移动平台(10)，所述Y方向移动平台(10)固定安装在所述采摘机械臂底座(3)的上方；

X方向移动平台(30)，所述X方向移动平台(30)通过支架安装在所述Y方向移动平台(10)的上方，二者呈垂直交叉排列；

Z方向移动平台(40)，所述Z方向移动平台(40)通过支架竖直安装在所述X方向移动平台(30)上方，二者相互垂直；

末端执行器机构(50)，所述末端执行器机构(50)安装在所述Z方向移动平台(40)上并与所述Z方向移动平台(40)驱动连接，所述Z方向移动平台(40)驱动所述末端执行器机构(50)进行上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种长棒型紫茄采摘机械臂，其特征在于，所述Y方向移动平台(10)包括第一内六角螺栓(4)、Y方向轴支座(5)、Y方向光轴(6)、Y方向滚珠丝杠(7)、Y方向步进电机(8)、Y方向联轴器(9)和Y方向双轴承支座(11)，所述第一内六角螺栓(4)将所述的Y方向轴支座(5)与所述的采摘机械臂底座(3)固定在一起，所述的Y方向步进电机(8)通过所述Y方向联轴器(9)将电机输出轴与Y方向滚珠丝杠(7)连接，轴端由所述的Y方向双轴承支座(11)进行支撑；然后由所述的Y方向步进电机(8)驱动Y方向光轴滑台(20)和Y方向丝杠滑台(21)分别沿所述的Y方向光轴(6)和Y方向滚珠丝杠(7)滑动，按规划路径完成目标动作。

3.根据权利要求2所述的一种长棒型紫茄采摘机械臂，其特征在于，所述X方向移动平台(30)包括第二内六角螺栓(12)、Y方向滑台固定支座(13)、X方向步进电机(14)、第一六角螺栓(15)、Y方向步进电机固定支架(16)、X方向联轴器(17)、X方向双轴承支座(18)、X方向平台底座(19)、X方向轴支座(22)、X方向光轴(23)和X 方向滚珠丝杠(24)，所述第二内六角螺栓(12)将所述Y方向滑台固定支座(13)与X方向平台底座(19)相连接，所述的X方向联轴器(17)将所述的X方向步进电机(14)的输出轴与X方向滚珠丝杠(24)连接起来，轴端由所述的X方向双轴承支座(18)进行支撑，所述X方向步进电机(14)被第一六角螺栓(15)固定在Y方向步进电机固定支架(16)上，然后由所述的X方向步进电机(14)驱动X方向光轴滑台(25)和X方向丝杠滑台(26)分别沿所述的X方向光轴(23)和X方向滚珠丝杠(24)滑动，驱动采摘机械臂到采摘位置。

4.根据权利要求3所述的一种长棒型紫茄采摘机械臂，其特征在于，所述Z方向移动平台(40)，包括第三内六角螺栓(27)、X方向滑台固定支座(28)、Z方向平台底座(29)、第二六角螺栓(32)、Z方向步进电机固定支架(31)、Z方向步进电机(33)、Z方向联轴器(34)、Z方向双轴承支座(35)、Z方向光轴(37)和Z方向滚珠丝杠(36)，所述第三内六角螺栓(27)将所述X方向滑台固定支座(28)与Z方向平台底座(29)相连接，所述的Z方向联轴器(34)将所述的Z方向步进电机(33)的输出轴与Z方向滚珠丝杠(36)连接起来，轴端由所述的Z方向双轴承支座(35)进行支撑，所述Z方向步进电机(33)被第二六角螺栓(32)固定在Z方向步进电机固定支架(31)上，然后由所述的Z方向步进电机(33)驱动Z方向光轴滑台(41)和Z方向丝杠滑台(42)分别沿所述的Z方向光轴(37)和Z方向滚珠丝杠(36)滑动,带动所述的末端执行器机构(50)沿Z方向上下移动，完成对茄子的采摘。

5.根据权利要求4所述的一种长棒型紫茄采摘机械臂，其特征在于，所述末端执行器机构(50)包括第三六角螺栓(43)、Z方向滑台固定支座(45)、末端执行器固定支架(44)、抓手(46)、第四内六角螺栓(47)、剪刀(48)、手指气缸(49)和气缸连接臂(51)，所述第三六角螺栓(43)将Z方向滑台固定支座(45)和末端执行器固定支架(44)固定连接，然后所述的第三六角螺栓(43)将抓手(46)和剪刀(48)固定在所述气缸连接臂(51)上，通过所述手指气缸(49)驱动抓手(46)及剪刀(48)快速，准确，高效的完成对茄子的采摘工作，极大的提高了茄子的采摘效率，节约了采摘成本。