[实用新型]一种用于梳齿式无人搬运车的转向系统

说明书

本实用新型涉及无人搬运车技术领域，具体涉及一种用于梳齿式无人搬运车的转向系统，包括行走机构、转向机构，转向机构包括转向电机、第一谐波减速器、底板、电机齿轮、转向齿轮以及转台轴承，转向电机和第一谐波减速器位于底板的下端，电机齿轮和转向齿轮位于底板的上端，转向电机的电机轴与第一谐波减速器的输入端固定连接，第一谐波减速器的输出端与电机齿轮固定连接，电机齿轮与转向齿轮啮合，转台轴承位于底板和转向齿轮之间，转台轴承的内圈与底板固定连接，转台轴承的外圈与转向齿轮固定连接；行进机构包括轮安装板、减速器安装板、轮传动轴、车轮、第二谐波减速器以及行进电机。能够解决现有搬运装置无法进入车底搬运的技术难题。

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车技术领域，具体涉及一种用于梳齿式无人搬运车的转向系统。

背景技术

无人搬运车已在各个行业的生产车间内大范围应用，成为当代物品流通过程中重要的技术环节。在一些恶劣环境或者危险工况，虽然在工作现场已不断加强安全教育宣传，工作人员由于疲劳或者失误还是经常会发生安全事故。而且部分工作环境下容易导致慢性疾病，影响工作人员的身体健康。因此，许多国家都在积极使用自动化机械取代人工劳动，尤其是在生产车间，已大面积使用AGV自动搬运小车。同时无人驾驶搬运小车的发展，必须很大程度上依赖主动转向技术，保证搬运小车能够按照规划的路径行驶，到达指定目标位置。但是传统的转向系统在改变行驶方向时，转弯半径需要远大于车身尺寸，在狭小的空间内无法迅速完成转弯。

针对这种情况，中国专利公开号为CN108275619A的文件中公开了一种可360°转向的搬运装置，包括车架、以及设置在车架上的多个行进机构、多个转向机构、减震机构、夹持机构、操作手柄、控制器，所述的控制器分别与多个行进机构、多个转向机构、夹持机构、操作手柄电性连接，所述的多个行进机构与转向机构设置在车架的下端，并且所述的转向机构与行进机构传动连接，从而控制进行机构转向，所述的减震机构设置在车架与转向机构之间。

但是在车辆转运方面，由于梳齿式无人搬运车要进入到汽车底部，所以对梳齿式无人搬运车整体的高度有非常大的限制，通常要求高度为8cm左右。如果采用该搬运装置，设置在车架上的多个行进机构和多个转向机构不仅没有缩小搬运装置的整体高度，还会使搬运装置的整体高度超过8cm，存在搬运装置无法进入车底的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于梳齿式无人搬运车的转向系统，以解决因多个行进机构和多个转向机构没有缩小搬运装置的整体高度而无法进入车底搬运的技术难题。

本实用新型提供的基础方案为：一种用于梳齿式无人搬运车的转向系统，包括转向机构和行进机构，

转向机构包括转向电机、第一谐波减速器、底板、电机齿轮、转向齿轮以及转台轴承，转向电机和第一谐波减速器位于底板的下端，电机齿轮和转向齿轮位于底板的上端，转向电机的电机轴与第一谐波减速器的输入端固定连接，第一谐波减速器的输出端与电机齿轮固定连接，电机齿轮与转向齿轮啮合，转台轴承位于底板和转向齿轮之间，转台轴承的内圈与底板固定连接，转台轴承的外圈与转向齿轮固定连接；

行进机构包括轮安装板、减速器安装板、轮传动轴、车轮、第二谐波减速器以及行进电机，轮安装板和减速器安装板的上端与底板的下表面固定连接，行进电机与减速器安装板固定连接，行进电机的电机轴穿过减速器安装板与第二谐波减速器的输入端连接，车轮中心的轮传动轴穿过轮安装板与第二谐波减速器的输出端连接。

本实用新型的工作原理及优点在于：

本实用新型中，首先，通过行进电机、第一谐波减速器和车轮中心同轴连接，不仅能够使梳齿式无人搬运车在地面上前后移动，由于谐波减速器的齿轮啮合周速低，传递运动力量平稳，因此运转安静，且振动极小，可以避免更多的机械噪音，并且，通过三个基本零部件(钢轮、柔轮、波发生器)同轴安装实现高减速比，也简化了装配工艺；