[实用新型]一种无人车

权利要求书

1.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备；

多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接；

所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接；

所述主控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述执行设备通信，以通过所述执行设备控制所述无人车；

所述辅控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，发送控制指令至所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。

2.如权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述状态信息链路包括软件状态信息链路，所述主控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输出端，所述辅控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输入端；

所述软件状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的软件的工作状态的软件状态信息，传输至所述辅控制设备。

3.如权利要求1或2所述的无人车，其特征在于，所述状态信息链路包括硬线状态信息链路，所述主控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输出端，所述辅控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输入端；

所述硬线状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息，传输至所述辅控制设备。

4.如权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述执行设备包括：线控底盘；所述传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器；

所述至少部分的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种。

5.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述选通电路包括：第一选通开关、第一总线和第二总线；

所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；

所述线控底盘通过所述第一总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接；

所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

6.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述选通电路包括：第一选通开关、第二选通开关和第二总线；

所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；

所述线控底盘通过所述第二选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；

所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

7.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述选通电路包括：第一选通开关、控制开关、第一总线和第二总线；

所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；

所述线控底盘通过所述第一总线与所述辅控制设备电连接，所述线控底盘通过所述第一总线与所述控制开关的第一端电连接，所述控制开关的第二端与所述主控制设备电连接；

所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

8.如权利要求5-7任一项所述的无人车，其特征在于，所述无人车还包括：串化设备、第一解串设备和第二解串设备；

所述串化设备的输入端与所述图像传感器电连接，所述串化设备的输出端与所述第一选通开关的第三传输端电连接；

所述第一解串设备的输入端与所述第一选通开关的第一传输端电连接，所述第一解串设备的输出端与所述主控制设备电连接；所述第二解串设备的输入端与所述第一选通开关的第二传输端电连接，所述第二解串设备的输出端与所述辅控制设备电连接；

所述辅控制设备控制所述第一选通开关的第三传输端与所述第一传输端、第二传输端之一电连接。