[实用新型]一种四关节工业搬运机器人

权利要求书

1.一种四关节工业搬运机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶端固定连接有连接架（2），所述连接架（2）顶端固定连接有固定臂（3），所述固定臂（3）顶端转连接有转动臂（4），所述转动臂（4）一端转动连接有转动架（6），所述转动架（6）底端固定连接有固定框（9），所述固定框（9）中固定安装有气缸（10），所述气缸（10）输出端固定连接有连接杆（11），所述固定框（9）两侧均固定连接有固定架（12），所述固定架（12）前端转动连接有第一转动杆（13），所述连接杆（11）侧壁滑动连接有滑动套（14），所述第一转动杆（13）另一端转动连接在滑动套（14）前端，所述固定架（12）中均滑动连接有夹持架（16），所述夹持架（16）顶端转动连接有第二转动杆（17），所述第二转动杆（17）转动连接在滑动套（14）侧壁，所述夹持架（16）相对内侧一端均设置有夹持块（19）。

2.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述转动臂（4）四分之一处转动在固定臂（3）上端，所述连接架（2）顶端转动安装有第一液压缸（5），所述第一液压缸（5）输出端转动连接在转动臂（4）一端下侧。

3.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述转动架（6）顶端转动连接有移动杆（7），所述转动臂（4）侧壁固定安装有第二液压缸（8），所述第二液压缸（8）与移动杆（7）另一端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述夹持架（16）中部滑动连接有滑动柱（18），所述滑动柱（18）一端固定连接在夹持块（19）一端，所述滑动柱（18）侧壁固定安装有弹簧（20）。

5.根据权利要求4所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述滑动柱（18）一端固定连接有限位盘，且限位盘位于远离弹簧（20）的一端。

6.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述滑动套（14）均匹配滑动在连接杆（11）外侧，且两个滑动套（14）位于连接杆（11）对应的侧壁两端。